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Commit 7396fddf authored by Jan Wille's avatar Jan Wille
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ROS

parent fcb9aa2f
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...@@ -17,3 +17,7 @@ ...@@ -17,3 +17,7 @@
{"rule":"SENT_START_SIN_PLU","sentence":"^\\QGrundlage bilden hierbei verschiedene\\E$"} {"rule":"SENT_START_SIN_PLU","sentence":"^\\QGrundlage bilden hierbei verschiedene\\E$"}
{"rule":"SENT_START_SIN_PLU","sentence":"^\\QGrundlage bilden hierbei verschiedene Operationen, mit welchen sich Bilder verändern lassen.\\E$"} {"rule":"SENT_START_SIN_PLU","sentence":"^\\QGrundlage bilden hierbei verschiedene Operationen, mit welchen sich Bilder verändern lassen.\\E$"}
{"rule":"DE_AGREEMENT","sentence":"^\\QUm nun ein Pixel des Zielbildes zu bestimmen, wird ein entsprechende Bildausschnitt im Ursprungsbild ausgewählt und\\E$"} {"rule":"DE_AGREEMENT","sentence":"^\\QUm nun ein Pixel des Zielbildes zu bestimmen, wird ein entsprechende Bildausschnitt im Ursprungsbild ausgewählt und\\E$"}
{"rule":"BEI_VERB","sentence":"^\\QDiese können dann bei erhalt der Nachricht auf diese reagieren.\\E$"}
{"rule":"GERMAN_SPELLER_RULE","sentence":"^\\QDieser wird dann als Message veröffentlicht und an alle Abonnenten des Dummies verschickt.\\E$"}
{"rule":"GERMAN_SPELLER_RULE","sentence":"^\\QJede \\E(?:Dummy|Ina|Jimmy-)[0-9]+\\Q kann eigene Informationen als sogenannte Dummies veröffentlichen und andere, parallel laufende Dummies können diese abonnieren.\\E$"}
{"rule":"DOPPELTES_AUSRUFEZEICHEN","sentence":"^\\QROS's ??\\E$"}
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...@@ -110,12 +110,9 @@ ...@@ -110,12 +110,9 @@
werden und später relativ simple in eine Hardwarenahe Programmiersprache übersetzt werden können. Für mehr Informationen kann die Webseite werden und später relativ simple in eine Hardwarenahe Programmiersprache übersetzt werden können. Für mehr Informationen kann die Webseite
des Projektes \cite{OpenCV:homepage} besucht werden. des Projektes \cite{OpenCV:homepage} besucht werden.
In dieser Arbeit wird diese Bibliothek daher insbesondere für die Entwicklungsphase verwendet. Da der Bibliothekskunde jedoch auch viele
\bigskip potenziell nicht benötigte Zusatzfunktionen mit bring, wird auch ein wechsel auf eine eigene Implementierung mit besserer Performance in
\todo[inline]{ Betracht gezogen.
Vergleich mit eigener Implementierung \\
evtl. Performance Vergleich
}
\section{Das Robot Operating System} \label{sec: ros} \section{Das Robot Operating System} \label{sec: ros}
...@@ -131,12 +128,17 @@ ...@@ -131,12 +128,17 @@
Informationsweitergabe zwischen diesen und die eben genannte Paketverwaltung und damit verbundene Abstraktion von generischen, allgemein Informationsweitergabe zwischen diesen und die eben genannte Paketverwaltung und damit verbundene Abstraktion von generischen, allgemein
benötigten Funktionen. \cite{ROS:whatsROS} benötigten Funktionen. \cite{ROS:whatsROS}
Für diese Arbeit wird die aktuelle Distribution \gls{ROS Noetic} verwendet. \medskip
Für diese Arbeit ist \gls{ROS} deshalb interessant, da sich die Ergebnisse so modular an potenzielle weitere Prozesse weitergeben lassen. Dies
\ wird durch \gls{ROS}\todo{ROS's ??} Fähigkeit möglich, Einzelprozesse als sogenannte \glslink{ROS Node}{ROS Nodes} zu erstellen. Jede
\gls{ROS Node} kann eigene Informationen als sogenannte \glspl{Topic} veröffentlichen und andere, parallel laufende \glspl{ROS Node} können
diese abonnieren.
Sobald eine Information in einem Prozess bereit ist, verpackt dieser sie in einem der definierten Datentypen. Dieser wird dann als Message
veröffentlicht und an alle Abonnenten des \glspl{Topic} verschickt. Diese können dann bei erhalt der Nachricht auf diese reagieren.
\todo[inline]{beschreiben:\\wie Arberitet ROS\\Was sind Nodes, Topics, Messages\\was nutzen wir hier?} So lassen einzelne Komponenten dieser Arbeit abgekapselt voneinander umsetzen und stellen ihre Ergebnisse auf potenziellen, später noch
entwickelten Prozessen zur Verfügung.
\section{Der JetBot Roboter} \label{sec: JetBot} \section{Der JetBot Roboter} \label{sec: JetBot}
......
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