fazit

Bachelorarbeit.tex

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 	chap/standdertechnik,
 	chap/kalibrierung,
 	chap/implementation,
+	chap/fazit,
 	chap/ausblick,
 }
 
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 	\include{chap/implementation}
 
+	\include{chap/fazit}
+
 	\include{chap/ausblick}
 
 	\printbibliography

chap/fazit.tex

+\chapter{Fazit} \label{chap: fazit}
+
+	Die Arbeit hatte zum Ziel, die auf dem JetBot existierende Bilderfassung zu verbessern und mit einer Erkennung von Fahrspurmarkierungen in
+	Echtzeit auszustatten.
+
+	Durch eine intrinsische Kalibrierung der Kamera und das Erstellen einer \gls{ROS Node}, welche diese Kalibrierung anwendet, konnte das von der
+	Kamera erhaltene Bild deutlich verbessert und vorhanden Verzerrungen korrigiert werden. Insbesondere die radiale Verzerrung, die gerade Linien wie
+	zum Beispiel Fahrspurmarkierungen im Bild gekrümmt erscheinen lässt, konnte annähern vollständig entfernt werden. Dies verbesserte die
+	Voraussetzungen für die nachfolgenden Schritte.
+
+	Außerdem wurde die Erkennung der Fahrspurmarkierungen erfolgreich implementiert. Der Algorithmus wurde in der Programmiersprache \gls{python}
+	entwickelte und getestet, wobei insbesondere die einfache Syntax und gute Debuggmöglichkeiten das Vorgehen vereinfacht haben. Da \gls{python} aber
+	nicht performant genug war, um die Echtzeitanforderung zu erfüllen, wurde die eigentliche Implementierung in \gls{C++} umgesetzt.
+	Dadurch wurde die Laufzeit des Programms deutlich beschleunigt und die Echtzeitfähigkeit gewährleistet.
+
+	Die Erkennung von Fahrspurmarkierungen wurde mittels Kantenerkennung durch einen \gls{canny} und Klassifizierung der einzelnen Kantenpixel
+	entsprechend ihrer Orientierung umgesetzt. So ließen sich aus den Kanten erfolgreich zusammenhängende Linien einer Orientierung ableiten und deren
+	Start- und Endpunkte abspeichern. Durch Paarbildung zwischen rechten und linken Linien konnten dann Rückschlüsse über einzelne
+	Fahrspurmarkierungen gezogen werden. Die vier Punkte eines Linienpaares konnten dann als Kontur abgespeichert und die Mittellinie berechnet
+	werden.
+
+	Zur Veranschaulichung wurden die Konturen in ein leeres Bild eingezeichnet und dieses Ebenfalls veröffentlicht. Dadruch ist ein direkter Vergleich
+	zwischen Originalbild und gefunden Konturen in Echtzeit möglich.