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Martin Streitenberger
SOAAP
Commits
67e3adb4
Commit
67e3adb4
authored
1 year ago
by
Maximilian Leske
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Anpassen der ProcMeas.cpp an den Softwarestand für SOAPP 2.0
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3760057e
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libraries/ProcMeas/ProcMeas.cpp
+42
-1
42 additions, 1 deletion
libraries/ProcMeas/ProcMeas.cpp
with
42 additions
and
1 deletion
libraries/ProcMeas/ProcMeas.cpp
+
42
−
1
View file @
67e3adb4
...
@@ -7,10 +7,28 @@
...
@@ -7,10 +7,28 @@
// Lizenz: CC-BY-SA (siehe Wikipedia: Creative Commons)
// Lizenz: CC-BY-SA (siehe Wikipedia: Creative Commons)
//
//
//###########################################################################
// Anpassungschronik
// Stand: 12.02.2024
//Nachrüstung vom 04.10.2023 -> Einfügen der "angepassten" Berechnungnen der Eulerwinkel
//###########################################################################
#include
"ProcMeas.h"
#include
"ProcMeas.h"
#include
"arduinoDefs.h"
#include
"arduinoDefs.h"
//#########################################################################
// Nachrüstung/ Erweiterung der Eulerfunktionen Stand: 04.10.2023 #
//Software Switch zur auswahl der Eulerwinkel berechnung
//Ist dieses Define nicht auskommentiert, so werden die "neueren" Eulerberechnungnen durchgeführt.
//#define __NewEuler__
// Ende Nachrüstung/ Erweiterung der Eulerfunktionen #
//#########################################################################
// ---------------------------------------------------------------------------
// ---------------------------------------------------------------------------
// Konstruktoren und Initialisierungen
// Konstruktoren und Initialisierungen
// ---------------------------------------------------------------------------
// ---------------------------------------------------------------------------
...
@@ -51,6 +69,13 @@ void ProcMeas::run()
...
@@ -51,6 +69,13 @@ void ProcMeas::run()
if
(
pMeas
->
available
(
1
,
1
))
if
(
pMeas
->
available
(
1
,
1
))
{
{
pMeas
->
getValues
(
1
,
1
,
&
gravAngles
);
pMeas
->
getValues
(
1
,
1
,
&
gravAngles
);
//#########################################################################
// Nachrüstung/ Erweiterung der Eulerfunktionen Stand: 04.10.2023 #
pMeas
->
getValues
(
3
,
1
,
&
magValues
);
// Ende Nachrüstung/ Erweiterung der Eulerfunktionen #
//#########################################################################
gravSigns
=
pMeas
->
getSigns
(
1
,
1
);
gravSigns
=
pMeas
->
getSigns
(
1
,
1
);
pmState
=
pmCalc
;
pmState
=
pmCalc
;
}
}
...
@@ -60,9 +85,25 @@ void ProcMeas::run()
...
@@ -60,9 +85,25 @@ void ProcMeas::run()
#ifdef ProcMeasDebug
#ifdef ProcMeasDebug
statistics
.
pmCalcCnt
++
;
statistics
.
pmCalcCnt
++
;
#endif
#endif
#ifndef __NewEuler__
posture
.
pitch
=
euler
.
getPitchFromGravity
(
gravAngles
.
x
,
gravAngles
.
y
,
gravAngles
.
z
)
*
smnRAD_TO_DEG
;
posture
.
pitch
=
euler
.
getPitchFromGravity
(
gravAngles
.
x
,
gravAngles
.
y
,
gravAngles
.
z
)
*
smnRAD_TO_DEG
;
posture
.
roll
=
euler
.
getRollFromGravity
(
gravAngles
.
y
,
gravAngles
.
z
)
*
smnRAD_TO_DEG
;
posture
.
roll
=
euler
.
getRollFromGravity
(
gravAngles
.
y
,
gravAngles
.
z
)
*
smnRAD_TO_DEG
;
posture
.
yaw
=
0.0
;
#endif
#ifdef __NewEuler__
//#########################################################################
// Nachrüstung/ Erweiterung der Eulerfunktionen Stand: 04.10.2023 #
posture
.
pitch
=
euler
.
getNewPitchFromGravity
(
gravAngles
.
x
,
gravAngles
.
y
,
gravAngles
.
z
)
*
smnRAD_TO_DEG
;
posture
.
roll
=
euler
.
getNewRollFromGravity
(
gravAngles
.
x
,
gravAngles
.
y
,
gravAngles
.
z
)
*
smnRAD_TO_DEG
;
posture
.
yaw
=
euler
.
getNewYawFromMagnetAndGravity
(
magValues
.
x
,
magValues
.
y
,
magValues
.
z
,
gravAngles
.
x
,
gravAngles
.
y
,
gravAngles
.
z
)
*
smnRAD_TO_DEG
;
// Ende Nachrüstung/ Erweiterung der Eulerfunktionen #
//#########################################################################
#endif
pMeas
->
sync
(
1
,
1
);
pMeas
->
sync
(
1
,
1
);
gravAnglesAvail
=
true
;
gravAnglesAvail
=
true
;
pmState
=
pmWait
;
pmState
=
pmWait
;
...
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