kalibreirung: mehr kleine änderungen

chap/kalibrierung.tex

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 		Zur Durchführung der Kalibrierung wir ein Python-Script erstellt, um die den Vorgang einfach und wiederholbar zu machen. Als Vorlage für
 		dieses dient die Anleitung zur Kamera Kalibrierung aus der \gls{OpenCV} Dokumentation \cite{OpenCV:CameraCalibration}.
 
-		Außerdem wird eine \gls{ROS Nodelet} erstellt, welches die Kalibrierung auf den Video-Stream anwendet und korrigierte Bilder publischt.
+		Außerdem wird eine \gls{ROS Nodelet} erstellt, welches die Kalibrierung auf den Video-Stream anwendet und korrigierte Bilder publisht.
 
 
 		\subsection{Python Script zur Durchführung der Kalibrierung}
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 			Um zu zeigen, wie sich das Bild damit verbessern lässt, werden die Ergebnisse auf eines der Bilder angewandt. Da sich die Abmessungen des
 			entzerrten Bildes von denen des Verzehrten unterscheiden, wird zuerst die \gls{OpenCV} Funktion \lstinline{getOptimalNewCameraMatrix()}
 			verwendet, welche eine weiter Skalierte Kameramatrix ermittelt, mit der die Abmessungen zueinander passen. Diese liefert außerdem eine
-			\emph{Region of interes}, also den Bildbereich der nur relevante (nicht leere) Pixel enthält.
+			\gls{ROI}, also den Bildbereich der nur relevante (nicht leere) Pixel enthält.
 
 			Mit dieser zusätzlichen Matrix kann nun die \gls{OpenCV} Funktion \lstinline{undistort()} auf das Bild angewandt werden. Diese Produziert das
 			entzerrte Bild mit leeren Pixeln in den Bereichen, wo keine Informationen im Originalbild vorlagen. Um diese leeren Pixel zu entfernen wird
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 			\end{figure}
 
 
-			\subsubsection*{Reprojektions-Fehler}
+			\subsubsection{Reprojektions-Fehler}
 				Um eine Aussage über die Genauigkeit der gefundenen Kalibrierungs-Parameter treffen zu können, wird der Reprojektions-Fehler bestimmt.
 				Dieser gibt den Abstand zwischen einem im Kalibriermuster gefundenen Kreuzungspunkt und den mittels der Kalibrierung Ergebnisse
 				berechneten \gls{Welt-coords}. Der Mittelwert aller Abweichungen in allen verwendeten Bilder gibt den Reprojektions-Fehler für den
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 				\begin{lstlisting}[
 					float,
 					style=example,
-					caption=Bererchnen des Reprojektions-Fehlers,
+					caption=Berechnen des Reprojektions-Fehlers,
 					label=code: reprojektions fehler,
 					language=Python
 				]