diff --git a/libraries/BlePoll/BlePoll.cpp b/libraries/BlePoll/BlePoll.cpp
index 878c420cc61a195ee1a37fd8f130a84a298c79bb..a89524607616eaaa08301a29147ba9840e327336 100644
--- a/libraries/BlePoll/BlePoll.cpp
+++ b/libraries/BlePoll/BlePoll.cpp
@@ -69,6 +69,7 @@ void BlePoll::init(IntrfRadio *refRadio, dword inCycleMics, MicsecFuPtr inMicroF
runCounter = 0;
newValue = false;
cbData = NULL;
+ lenPollCtrl = 0;
for(int i = 1; i <= MAXSLAVE; i++)
{
@@ -96,6 +97,8 @@ void BlePoll::begin(ComType typeIn, int adrIn, AppType appType, dword watchDog)
// weil für jede Testanwendung spezifische Vorbereitungen gemacht wurden.
// --------------------------------------------------------------------------
//
+ PlpCtrl25Ptr ctrlPtr;
+
wdTimeOut = watchDog; // WatchDog-Time-Out in Mikrosekunden
if(typeIn == ctMASTER)
@@ -122,14 +125,20 @@ void BlePoll::begin(ComType typeIn, int adrIn, AppType appType, dword watchDog)
slaveIdx = adr; // Reserve für getrennte Verwaltung von adr und slaveIdx
next(smInit);
}
- else
+ else // Slave
{
nak = true;
adr = adrIn;
next(smInit);
}
- if(appType == atSOAAP || appType == atTestSend || appType == atDevSOAAP)
+ if
+ (
+ appType == atSOAAP1
+ || appType == atTestSend
+ || appType == atDevSOAAP
+ || appType == atSOAAP2
+ )
{
pduOut.adr5 = 0x53;
pduOut.adr4 = 0x4F;
@@ -152,19 +161,54 @@ void BlePoll::begin(ComType typeIn, int adrIn, AppType appType, dword watchDog)
pduOut.data[1] = appType; // Pdu-Typ (TYPE)
pduIn.data[1] = appType;
- if(appType == atSOAAP)
+ if(appType == atSOAAP1)
{
if(master)
{
valuePdu.appId = plptMeas9Ctrl4;
- ctrlPdu.appId = plptCtrlX;
+ ctrlPdu.appId = plptCtrl2;
plMode = plmSoaapM;
fullCycle = true;
}
else
{
valuePdu.appId = plptMeas9Ctrl4;
- ctrlPdu.appId = plptCtrlX;
+ ctrlPdu.appId = plptCtrl2;
+ plMode = plmSoaapS;
+ }
+ }
+ else if(appType == atSOAAP2)
+ {
+ if(master)
+ {
+ // Bei atSOAAP2 wird die Übermittlung von Daten beim Sendeaufruf implementiert.
+ // Das erfordert eine spezifische Behandlung für jeden Slave.
+ // Die globalen Anweisungen sind obsolet und sollen demnächst eliminiert werden.
+ // (Vorher Auswertung kontrollieren).
+ //
+ valuePdu.appId = plptIMU3F4Ctrl4;
+ ctrlPdu.appId = plptCtrl2;
+ plMode = plmSoaapM;
+ fullCycle = true;
+
+ for(int i = 1; i <= MAXSLAVE; i++)
+ {
+ ctrlPtr = (PlpCtrl25Ptr) &slaveList[i].control;
+ ctrlPtr->counter = 0;
+ ctrlPtr->type = appType;
+ ctrlPtr->appId = plptCtrl2;
+ ctrlPtr->ctrlPath = 0;
+ ctrlPtr->ctrlCnt = 0;
+ ctrlPtr->reqAppId = plptIMU3F4Ctrl4;
+ ctrlPtr->ctrl[0] = 0;
+ ctrlPtr->ctrl[1] = 0;
+ }
+
+ }
+ else
+ {
+ valuePdu.appId = plptIMU3F4Ctrl4;
+ ctrlPdu.appId = plptCtrl2;
plMode = plmSoaapS;
}
}
@@ -185,6 +229,8 @@ void BlePoll::begin(ComType typeIn, int adrIn, AppType appType, dword watchDog)
}
}
+ gAppId = (PlpType) valuePdu.appId;
+
valuePdu.measCnt = 0;
valuePdu.counter = 0;
valuePdu.type = appType;
@@ -247,8 +293,6 @@ void BlePoll::setCbCtrlPtr(cbCtrlPtr cbPtr)
dword smStartComESCnt;
-bcPdu recBeacon;
-int lenBeacon = 0;
// --------------------------------------------------------------------------
// Hilfsfunktionen
@@ -301,6 +345,10 @@ bool BlePoll::getValues(bcPduPtr pduPtr, PlpType appId)
case plptMeas9Ctrl4:
pduPtr->len = sizeof(PlpM9C4) + 6;
break;
+
+ case plptIMU3F4Ctrl4:
+ pduPtr->len = sizeof(PlpI3S4C4) + 6;
+ break;
}
pduPtr->data[0]++; // Pdu-Counter
pduPtr->data[1] = valuePdu.type;
@@ -320,13 +368,14 @@ bool BlePoll::getValues(bcPduPtr pduPtr, PlpType appId)
bool BlePoll::getCtrls(bcPduPtr pduPtr, PlpType appId)
{
int ctrlLen;
+ PlpI3S4C4Ptr locPtr = (PlpI3S4C4Ptr) &pduPtr->data[0];
- if(recBeacon.len > 6)
- ctrlLen = recBeacon.len - 6;
+ if(pollCtrl.len > 6)
+ ctrlLen = pollCtrl.len - 6;
else
ctrlLen = 4;
- newCtrl = cbCtrl((PlpType) appId, &pduPtr->data[22], &recBeacon.data[0], ctrlLen);
+ newCtrl = cbCtrl((PlpType) appId, &locPtr->ctrlPath, &pollCtrl.data[0], ctrlLen);
return(newCtrl);
}
@@ -902,12 +951,6 @@ void BlePoll::smStartCom()
}
pollIdx = 1;
- // Vorbereitung der mit dem Polling übermittelten Daten
- //
- pduOut.len = 13; // Adresse (6) + 7 Byte Steuerung
- ctrlPdu.counter = 0; // Zähler im Steuertelegramm
- ctrlPdu.appId = plptMeas9Ctrl4; // Info für Slave zur Antwort
-
next(smReqComS);
}
// --------------------------------------------
@@ -979,9 +1022,27 @@ void BlePoll::smReqComS()
nak = false; // Ist true, wenn keine Daten übertragen werden (empty poll)
adr = curSlave->adr;
area = curSlave->area;
- setPduAddress();
+ setPduAddress(&pduOut);
setTimeOut(curSlave->timeOut);
+ // Vorbereitung der mit dem Polling übermittelten Daten
+ //
+ //ctrlPdu.counter = 0; // Zähler im Steuertelegramm
+ //ctrlPdu.appId = gAppId; // Info für Slave zur Antwort
+
+
+ pduOut.len = 14; // Adresse (6) + 7 Byte Steuerung
+ ctrlPduPtr = (PlpCtrl25Ptr) &curSlave->control;
+
+ int dIdx = 0;
+ pduOut.data[dIdx++] = ctrlPduPtr->counter++;
+ pduOut.data[dIdx++] = ctrlPduPtr->type;
+ pduOut.data[dIdx++] = ctrlPduPtr->appId;
+ pduOut.data[dIdx++] = ctrlPduPtr->ctrlPath;
+ pduOut.data[dIdx++] = ctrlPduPtr->ctrlCnt;
+ pduOut.data[dIdx++] = ctrlPduPtr->reqAppId;
+ pduOut.data[dIdx++] = ctrlPduPtr->ctrl[0];
+ pduOut.data[dIdx++] = ctrlPduPtr->ctrl[1];
// Statistic-Daten einholen für evt. Auswertung
//
@@ -1115,6 +1176,20 @@ void BlePoll::smWaitAckComS()
((PlpM9C4Ptr) resPtr)->ctrl[1] = pduIn.data[25];
break;
+ case plptIMU3F4Ctrl4:
+ ((PlpI3S4C4Ptr) resPtr)->meas[0] = *(float *) &pduIn.data[4];
+ ((PlpI3S4C4Ptr) resPtr)->meas[1] = *(float *) &pduIn.data[8];
+ ((PlpI3S4C4Ptr) resPtr)->meas[2] = *(float *) &pduIn.data[12];
+ ((PlpI3S4C4Ptr) resPtr)->state[0] = pduIn.data[16];
+ ((PlpI3S4C4Ptr) resPtr)->state[1] = pduIn.data[17];
+ ((PlpI3S4C4Ptr) resPtr)->state[2] = pduIn.data[18];
+ ((PlpI3S4C4Ptr) resPtr)->state[3] = pduIn.data[19];
+ ((PlpI3S4C4Ptr) resPtr)->ctrlPath = pduIn.data[20];
+ ((PlpI3S4C4Ptr) resPtr)->procCnt = pduIn.data[21];
+ ((PlpI3S4C4Ptr) resPtr)->ctrl[0] = pduIn.data[22];
+ ((PlpI3S4C4Ptr) resPtr)->ctrl[1] = pduIn.data[23];
+ break;
+
case plptMeas6:
((PlpM9C4Ptr) resPtr)->meas[0] = *(word *) &pduIn.data[4];
((PlpM9C4Ptr) resPtr)->meas[1] = *(word *) &pduIn.data[6];
@@ -1327,14 +1402,14 @@ void BlePoll::smStartComES()
// Eintragen der Messwerte in das Sendetelegramm
//
- if(lenBeacon == 0) // Wenn noch kein Empfangszyklus vorliegt
+ if(lenPollCtrl == 0) // Wenn noch kein Empfangszyklus vorliegt
appId = valuePdu.appId; // dann wird der voreingestellte Satz gewählt
else
- appId = recBeacon.data[2]; // ansonsten der speziell angeforderte
+ appId = pollCtrl.data[5]; // ansonsten der speziell angeforderte
newValues = getValues(&pduOut, (PlpType) appId);
- if((appId == plptMeas9Ctrl4) && (cbCtrl != NULL))
+ if((appId == plptMeas9Ctrl4 || appId == plptIMU3F4Ctrl4) && (cbCtrl != NULL))
getCtrls(&pduOut, (PlpType) appId);
radio->setChannel(chn);
@@ -1352,6 +1427,8 @@ void BlePoll::smWaitComES()
radio->getStatistics(&statistic);
if(timeOut())
{
+ //TEST
+ lenPollCtrl = 2;
next(smStartComES);
return;
}
@@ -1360,12 +1437,14 @@ void BlePoll::smWaitComES()
//
// Übertragung beendet, Daten empfangen (polling) und versendet (response)
//
- //lenBeacon = radio->getRecData(&recBeacon, txmResp, sizeof(recBeacon));
+ lenPollCtrl = radio->getRecData(&pollCtrl, txmResp, sizeof(pollCtrl));
+
next(smStartComES);
}
+// M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M
// --------------------------------------------------------------------------
-// Anwenderfunktionen
+// Anwenderfunktionen als Master
// --------------------------------------------------------------------------
//
@@ -1376,10 +1455,10 @@ void BlePoll::updControl(int adr, byte *ctrlList, int nr)
if(adr <= 0) return;
if(adr >= MAXSLAVE) return;
if(nr <= 1) return;
- if(nr > 27) return;
+ if(nr > 26) return;
SlavePtr slavePtr = &slaveList[adr];
- PlpCtrl27Ptr ctrlPtr = (PlpCtrl27Ptr) &slavePtr->control;
+ PlpCtrl25Ptr ctrlPtr = (PlpCtrl25Ptr) &slavePtr->control;
for(int i = 0; i < nr; i++)
ctrlPtr->ctrl[i] = ctrlList[i];
ctrlPtr->ctrlCnt++;
@@ -1405,7 +1484,7 @@ bool BlePoll::ackControl(int adr)
if(adr >= MAXSLAVE) return(false);
SlavePtr slavePtr = &slaveList[adr];
- PlpCtrl27Ptr ctrlPtr = (PlpCtrl27Ptr) &slavePtr->control;
+ PlpCtrl25Ptr ctrlPtr = (PlpCtrl25Ptr) &slavePtr->control;
if(ctrlPtr->ctrlCnt == slavePtr->rspCtrlCount)
return(true);
else
@@ -1485,6 +1564,10 @@ int BlePoll::getMeas(int slAdr, byte *dest)
anzByte = 22;
break;
+ case plptIMU3F4Ctrl4:
+ anzByte = 20;
+ break;
+
case plptMeas13:
anzByte = 26;
break;
@@ -1502,7 +1585,68 @@ int BlePoll::getMeas(int slAdr, byte *dest)
return(anzByte);
}
+/*
+// Auslesen der Steuerwerte/Antwort
+//
+CtrlData2Ptr BlePoll::getCtrl(int slAdr)
+{
+
+ if(slAdr < 1) return(NULL);
+ if(slAdr >= MAXSLAVE) return(NULL);
+
+ SlavePtr slavePtr = &slaveList[slAdr];
+ PlpI3S4C4Ptr dptr = (PlpI3S4C4Ptr) &slavePtr->result;
+ return((CtrlData2Ptr) &dptr->ctrlPath);
+}
+*/
+
+
+// S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S
+// --------------------------------------------------------------------------
+// Anwenderfunktionen als Slave
+// --------------------------------------------------------------------------
+//
+bool BlePoll::getCtrlResp(int adr, CtrlResp2Ptr ctlRspPtr)
+{
+ PlpType appId;
+ bool retv = false;
+ SlavePtr slPtr = &slaveList[adr];
+
+ appId = (PlpType) slPtr->result.plData[0];
+
+ switch(appId)
+ {
+ case plptMeas6:
+ break;
+
+ case plptMeas9:
+ break;
+
+ case plptMeas9Ctrl4:
+ ctlRspPtr->ctrlPath = ((PlpM9C4Ptr) &slPtr->result)->ctrlPath;
+ ctlRspPtr->procCnt = ((PlpM9C4Ptr) &slPtr->result)->procCnt;
+ ctlRspPtr->ctrl[0] = ((PlpM9C4Ptr) &slPtr->result)->ctrl[0];
+ ctlRspPtr->ctrl[1] = ((PlpM9C4Ptr) &slPtr->result)->ctrl[1];
+ retv = true;
+ break;
+
+ case plptIMU3F4Ctrl4:
+ ctlRspPtr->ctrlPath = ((PlpI3S4C4Ptr) &slPtr->result)->ctrlPath;
+ ctlRspPtr->procCnt = ((PlpI3S4C4Ptr) &slPtr->result)->procCnt;
+ ctlRspPtr->ctrl[0] = ((PlpI3S4C4Ptr) &slPtr->result)->ctrl[0];
+ ctlRspPtr->ctrl[1] = ((PlpI3S4C4Ptr) &slPtr->result)->ctrl[1];
+ retv = true;
+ break;
+
+ case plptMeas13:
+ break;
+
+ default:
+ break;
+ }
+ return(retv);
+}
// --------------------------------------------------------------------------
// Debugging
// --------------------------------------------------------------------------
@@ -1574,6 +1718,13 @@ PollStatePtr BlePoll::getPollPtr(int idx)
return(&pollList[idx]);
}
+int BlePoll::getCtrlData(byte *dest)
+{
+ byte *src = (byte *) &pollCtrl;
+ for(int i = 0; i < lenPollCtrl+2; i++)
+ dest[i] = src[i];
+ return(lenPollCtrl+2);
+}
diff --git a/libraries/BlePoll/BlePoll.h b/libraries/BlePoll/BlePoll.h
index 0a5cd9c66417896d310e87852550579e08511b3e..4abe53d334bb57d5692a0fe1cf202107172441e6 100644
--- a/libraries/BlePoll/BlePoll.h
+++ b/libraries/BlePoll/BlePoll.h
@@ -68,15 +68,19 @@ typedef struct _PlPduExtd // grundsätzliche maximale Länge = 249 Bytes
byte plData[247]; // weitere spezifische Nutzdaten
} PlPduExtd, *PlPduExtdPtr;
-// Datentypen (appId in plPduBase)
+// Datentypen (appId in plPduMeas)
//
typedef enum _PlpType
{
plptError, // Fehler erkannt
- plptEmpty, // Leeres Telegramm (nur adresse)
+ plptEmpty, // Leeres Telegramm (nur Adresse)
plptBasic, // Grundlegende Bytestruktur
+ plptIMU3F, // 3 Messwerte Float (Roll-, Nick- und Gierwinkel)
+ plptIMU3F4Ctrl4, // 3 Messwerte Float (Roll-, Nick- und Gierwinkel)
+ // 4 Byte Status und 4 Byte Steuerung
plptFullMeas, // Maximale Belegung mit 16-Bit Messwerten (word)
plptMeas3, // 3 Messwerte (1 Raumsensor)
+ plptMeas3F, // 3 Messwerte Float
plptMeas6, // 6 Messwerte (2 Raumsensoren)
plptMeas9, // 9 Messwerte (3 Raumsensoren)
plptMeas9Ctrl4, // 9 Messwerte + 4 Byte Steuerung
@@ -91,7 +95,25 @@ typedef enum _PlpType
plptMsg // (Quittierte) Meldung an Slave
} PlpType, *PlpTypePtr;
+
+// Teilstrukturen für bestimmte Bearbeitungen
+//
+typedef struct _CtrlResp2
+{
+ byte ctrlPath; // Steuerungspfad (für Verzweigungen/Funktionen)
+ byte procCnt; // Prozesszähler
+ byte ctrl[2]; // Inhalt Steuerungsantwort
+} CtrlResp2, *CtrlResp2Ptr;
+
+typedef struct _CtrlResp25
+{
+ byte ctrlPath; // Steuerungspfad (für Verzweigungen/Funktionen)
+ byte procCnt; // Prozesszähler
+ byte ctrl[26]; // Inhalt Steuerungsantwort
+} CtrlResp25, *CtrlResp25Ptr;
+
// Spezifische Datenstrukturen
+// Bezug zum Telegramm: bcPdu.data (bleSpec.h)
//
typedef struct _PlpFullMeas // Ausnahme für vordefinierte Spezialfälle
{
@@ -138,9 +160,22 @@ typedef struct _PlpM9C4 // Länge 26 (+ 6 Bytes Adresse)
word meas[9]; // Liste von 9 Messwerten
byte ctrlPath; // Steuerungspfad (für Verzweigungen/Funktionen)
byte procCnt; // Prozesszähler
- byte ctrl[2]; // Steuerungsdaten
+ byte ctrl[2]; // Inhalt Steuerungsantwort
} PlpM9C4, *PlpM9C4Ptr;
+typedef struct _PlpI3S4C4 // Länge 24 (+ 6 Bytes Adresse)
+{
+ byte counter; // zyklischer Telegrammmzähler
+ byte type; // Kennzeichnung der Datenstruktur (AppType)
+ byte appId; // Kennzeichnung für Dateninhalte (PlpType)
+ byte measCnt; // Zähler für Messwertaktualisierung
+ float meas[3]; // Liste von 3 Float-Messwerten
+ byte state[4]; // Gerätezustand
+ byte ctrlPath; // Steuerungspfad (Verzw./Fkt.)
+ byte procCnt; // Prozesszähler
+ byte ctrl[2]; // Inhalt Steuerungsantwort
+} PlpI3S4C4, *PlpI3S4C4Ptr;
+
typedef struct _PlpMeas12 // Länge 28 (+ 6 Bytes Adresse)
{
byte counter; // zyklischer Telegrammmzähler
@@ -159,25 +194,36 @@ typedef struct _PlpMeas13 // Länge 30 (+ 6 Bytes Adresse)
word meas[13]; // Liste von 13 Messwerten
} PlpMeas13, *PlpMeas13Ptr;
-typedef struct _PlpCtrl2 // Länge 7 (+ 6 Bytes Adresse)
+// TODO
+// ----------------------------------------------------------------------------
+// Die folgenden Strukturen sind für (vollständige) Telegramme vom Master
+// zum Slave vorgesehen (Empfangsaufruf und Datenübertragung)
+// Das ist noch nicht richtig überlegt.
+// Zur Zeit werden sie zur Ergänzung des Sendeaufrufs verwendet
+// ----------------------------------------------------------------------------
+//
+
+typedef struct _PlpCtrl2 // Länge 8 (+ 6 Bytes Adresse)
{
byte counter; // zyklischer Telegrammmzähler
byte type; // Kennzeichnung der Datenstruktur (AppType)
byte appId; // Kennzeichnung für Dateninhalte (PlpType)
+ byte ctrlPath; // Steuerungspfad
byte ctrlCnt; // Zähler für Kommandoaktualisierung
- byte procCnt; // Zähler für Prozessaktualisierung
+ byte reqAppId; // Angeforderter Datentyp/Anwendung
byte ctrl[2]; // Liste von 2 Steuerbytes
} PlpCtrl2, *PlpCtrl2Ptr;
-typedef struct _PlpCtrl27 // Länge 31 (+ 6 Bytes Adresse)
+typedef struct _PlpCtrl25 // Länge 31 (+ 6 Bytes Adresse)
{
byte counter; // zyklischer Telegrammmzähler
byte type; // Kennzeichnung der Datenstruktur (AppType)
byte appId; // Kennzeichnung für Dateninhalte (PlpType)
+ byte ctrlPath; // Steuerungspfad
byte ctrlCnt; // Zähler für Kommandoaktualisierung
- byte procCnt; // Zähler für Prozessaktualisierung
- byte ctrl[26]; // Liste von bis zu 26 Steuerbytes
-} PlpCtrl27, *PlpCtrl27Ptr;
+ byte reqAppId; // Angeforderter Datentyp
+ byte ctrl[25]; // Liste von bis zu 26 Steuerbytes
+} PlpCtrl25, *PlpCtrl25Ptr;
// Identifikator für die Art der Daten
//
@@ -186,6 +232,8 @@ typedef enum _MeasId
app // Gestaltung/Bedeutung der Daten aus Anwendung
} MeasId, *MeasIdPtr;
+// Umgebungsspeicher für einen Slave
+//
typedef struct _Slave
{
dword timeOut; // Wartezeit beim Polling in Mikrosekunden
@@ -255,7 +303,8 @@ public:
{
atDefault, // Standard-Default-Anwendung
atTestSend, // einfacher Sendetest (Soaap)
- atSOAAP, // Steuerung optischer und akustischer Ausgaben für Performance-Künstler
+ atSOAAP1, // Steuerung optischer und akustischer Ausgaben für Performance-Künstler
+ atSOAAP2, // Version 2
atDevSOAAP, // Entwicklerbetrieb für SOAAP
atDHA // Dezentrale Hausautomatisierung
} AppType;
@@ -282,6 +331,8 @@ private:
IntrfRadio *radio;
bcPdu pduOut;
bcPdu pduIn;
+ bcPdu pollCtrl;
+ int lenPollCtrl;
cbVector nextState;
MicsecFuPtr micSec;
cbDataPtr cbData;
@@ -332,7 +383,8 @@ private:
TxStatistics statistic;
PlPduMeas valuePdu;
- PlpCtrl27 ctrlPdu;
+ PlpCtrl25 ctrlPdu;
+ PlpCtrl25Ptr ctrlPduPtr;
bool newValue;
bool newCtrl;
@@ -342,6 +394,7 @@ private:
int epCycleTotal; // Anzahl der leeren Pollings gesamt
int epCycleRun; // Anzahl der leeren Pollings nach Kontakt
dword epTimeOut; // Time-Out in Mikrosekunden
+ PlpType gAppId; // Anwendungs-Id zur Protokollsteuerung
// --------------------------------------------------------------------------
@@ -430,7 +483,7 @@ public:
void updControl(int adr, byte *ctrlList, int nr); // neue Steuerungsdaten
bool ackTrans(int adr); // Bestätigung Steuerungsdaten übertragen
bool ackControl(int adr); // Bestätigung Steuerung ausgeführt
-
+ bool getCtrlResp(int adr, CtrlResp2Ptr ctlRspPtr); // Antwort auf Steuerdaten holen
// Test
//
@@ -467,10 +520,10 @@ public:
// auf den Index [1] abzubilden, weil Slave[0] für besondere Aufgaben
// reserviert und für den Anwender nicht zugänglich ist.
//
- bool measAvail(int slIdx); // Feststellen, ob neue Messwerte da sind
- int getArea(int slIdx); // Wert der Area auslesen
- PlpType getAppId(int slIdx); // Wert der AppId (BlePoll) auslesen
- int getMeas(int slIdx, byte *dest); // Messwerte übergeben
+ bool measAvail(int slIdx); // Feststellen, ob neue Messwerte da sind
+ int getArea(int slIdx); // Wert der Area auslesen
+ PlpType getAppId(int slIdx); // Wert der AppId (BlePoll) auslesen
+ int getMeas(int slIdx, byte *dest); // Messwerte übergeben
@@ -483,6 +536,7 @@ public:
SlavePtr getSlavePtr(int idx);
PollStatePtr getPollPtr(int idx);
+ int getCtrlData(byte *dest);
};
diff --git a/libraries/EulerAngles/EulerAngles.cpp b/libraries/EulerAngles/EulerAngles.cpp
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..94955536ad4fb7e6305491a9e4ade7000455bd46
--- /dev/null
+++ b/libraries/EulerAngles/EulerAngles.cpp
@@ -0,0 +1,53 @@
+//-----------------------------------------------------------------------------
+// Thema: Social Manufacturing Network / Calculations with Euler Angles
+// Datei: EulerAngles.cpp
+// Editor: Robert Patzke
+// URI/URL: www.mfp-portal.de
+//-----------------------------------------------------------------------------
+// Lizenz: CC-BY-SA (siehe Wikipedia: Creative Commons)
+//
+
+#include "EulerAngles.h"
+
+
+// ---------------------------------------------------------------------------
+// Konstruktoren und Initialisierungen
+// ---------------------------------------------------------------------------
+//
+EulerAngles::EulerAngles()
+{
+ minTanDenom = 0.0001;
+}
+
+// ---------------------------------------------------------------------------
+// Anwenderfunktionen
+// ---------------------------------------------------------------------------
+//
+float EulerAngles::getRollFromGravity(float accY, float accZ)
+{
+ if(accZ < 0)
+ {
+ if(accZ > - minTanDenom)
+ accZ = - minTanDenom;
+ }
+ else
+ {
+ if(accZ < minTanDenom)
+ accZ = minTanDenom;
+ }
+ return(atan2(accY,accZ));
+}
+
+float EulerAngles::getPitchFromGravity(float accX, float accY, float accZ)
+{
+ float denom;
+
+ denom = sqrt(accY * accY + accZ * accZ);
+ if(denom < minTanDenom)
+ denom = minTanDenom;
+
+ if(accZ < 0)
+ denom = - denom;
+
+ return(atan2(- accX, denom));
+}
diff --git a/libraries/EulerAngles/EulerAngles.h b/libraries/EulerAngles/EulerAngles.h
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..7681c2678e664048aa8a9e95a8f259ba2df93e69
--- /dev/null
+++ b/libraries/EulerAngles/EulerAngles.h
@@ -0,0 +1,64 @@
+//-----------------------------------------------------------------------------
+// Thema: Social Manufacturing Network / Calculations with Euler Angles
+// Datei: EulerAngles.h
+// Editor: Robert Patzke
+// URI/URL: www.mfp-portal.de
+//-----------------------------------------------------------------------------
+// Lizenz: CC-BY-SA (siehe Wikipedia: Creative Commons)
+//
+#ifndef _EulerAngles_h
+#define _EulerAngles_h
+//-----------------------------------------------------------------------------
+
+#include <math.h>
+
+// ---------------------------------------------------------------------------
+// class EulerAngles
+// ---------------------------------------------------------------------------
+//
+class EulerAngles
+{
+ // -------------------------------------------------------------------------
+ // Klassenspezifische Datentypen
+ // -------------------------------------------------------------------------
+ //
+
+private:
+ // -------------------------------------------------------------------------
+ // Lokale Variablen
+ // -------------------------------------------------------------------------
+ //
+ float minTanDenom;
+
+private:
+ // -------------------------------------------------------------------------
+ // Lokale Funktionen
+ // -------------------------------------------------------------------------
+ //
+
+public:
+ // -------------------------------------------------------------------------
+ // Konstruktoren und Initialisierungen
+ // -------------------------------------------------------------------------
+ //
+ EulerAngles();
+
+ // -------------------------------------------------------------------------
+ // Anwenderfunktionen
+ // -------------------------------------------------------------------------
+ //
+ float getRollFromGravity(float accY, float accZ);
+ float getPitchFromGravity(float accX, float accY, float accZ);
+
+ // -------------------------------------------------------------------------
+ // Debug-Funtionen
+ // -------------------------------------------------------------------------
+ //
+
+
+
+};
+
+//-----------------------------------------------------------------------------
+#endif // _EulerAngles_h
+
diff --git a/libraries/Monitor/Monitor.cpp b/libraries/Monitor/Monitor.cpp
index 9c30d24b20011e8d22623c261a295ccfb42fe1ea..8efd09be53e5cf936cc9c48982671d990eb7d8f8 100644
--- a/libraries/Monitor/Monitor.cpp
+++ b/libraries/Monitor/Monitor.cpp
@@ -30,7 +30,7 @@ void Monitor::init(int inMode, int inCpu, LoopCheck *inLcPtr, IntrfTw *inTwPtr)
blkOut = false;
blkIn = false;
inIdx = 0;
- info = NULL;
+ infoMsg = NULL;
readOffsAddr = 0;
doReadReg = false;
extraIn = false;
@@ -38,6 +38,24 @@ void Monitor::init(int inMode, int inCpu, LoopCheck *inLcPtr, IntrfTw *inTwPtr)
twiPtr = inTwPtr;
nrOfChnChar = '@';
+ helpMsg =
+ {
+ "Monitor 32-Bit ARM, Version 22.09.20\r\n"
+ "\r\n"
+ "C_ Lokale Steuerungen/Abfragen\r\n"
+ "cs Anzeigen der Flags cFlag[]\r\n"
+ "cx Invertieren der Flags cFlag[x], x=0...9\r\n"
+ "cfg Anzeigen der Konfiguration\r\n"
+ "\r\n"
+ "I_ Zugriff auf I2C-Bus\r\n"
+ "IA xx Setzen der Adresse\r\n"
+ "IL xxyy Lesen yy Bytes von Register xx\r\n"
+ "IR xx Lesen 1 Byte von Register xx\r\n"
+ "IW xxyy Schreiben yy an Register xx\r\n"
+ "\r\n"
+ };
+
+
#ifdef smnNANOBLE33
microTicValPtr = (dword *) 0x40009548;
@@ -271,6 +289,20 @@ void Monitor::getKey()
inChar[inIdx] = cin;
inIdx++;
}
+
+ else if(cin == 's' || cin == 'S')
+ {
+ inIdx = 0;
+ for(int i = 0; i < 10; i++)
+ {
+ out(' ');
+ out('c');
+ out(i);
+ out('=');
+ out(cFlag[i]);
+ }
+ GoPrm
+ }
}
else if(inIdx == 2)
@@ -286,6 +318,13 @@ void Monitor::getKey()
GoPrm
break;
+ case '?':
+ case 'H':
+ case 'h':
+ outl(" Info:");
+ nextState = &Monitor::help;
+ break;
+
case 'i':
case 'I':
if(inIdx == 0)
@@ -423,9 +462,57 @@ void Monitor::prompt()
GoInp
}
+void Monitor::help()
+{
+ helpLen = helpPart = strlen(helpMsg);
+ helpIdx = 0;
+ nextState = &Monitor::helpOut;
+}
+
+void Monitor::helpOut()
+{
+ outn(&helpMsg[helpIdx],helpLen);
+ nextState = &Monitor::infoIni;
+}
+
+void Monitor::infoIni()
+{
+ if(infoMsg == NULL)
+ {
+ GoPrm
+ return;
+ }
+ infoLen = infoPart = strlen(infoMsg);
+ infoIdx = 0;
+ nextState = &Monitor::infoOut;
+}
+
+/*
+void Monitor::infoOut()
+{
+ int space;
+ space = outFree();
+ if(space == 0) return;
+
+ if((infoLen - infoIdx) < space)
+ space = infoLen - infoIdx;
+ outn(&info[infoIdx],space);
+ infoIdx += space;
+ if(infoIdx < infoLen) return;
+
+ GoPrm
+}
+*/
+void Monitor::infoOut()
+{
+ outn(&infoMsg[infoIdx],infoLen);
+ GoPrm
+}
+
+
void Monitor::version()
{
- out("Monitor: Version 0.1, May 16, 2021");
+ out("Monitor: Version 0.2, September 20, 2022");
GoPrm
}
@@ -1135,7 +1222,7 @@ void Monitor::println(byte *iVal, int nr, char fill)
void Monitor::setInfo(char *txt)
{
- info = txt;
+ infoMsg = txt;
}
void Monitor::config(int inNrOfChn)
diff --git a/libraries/Monitor/Monitor.h b/libraries/Monitor/Monitor.h
index 1ee2bb11830c716703e5489655355c93a039d131..3af0a9a81be4d60ca6a926b317892cb350b9bf47 100644
--- a/libraries/Monitor/Monitor.h
+++ b/libraries/Monitor/Monitor.h
@@ -23,8 +23,10 @@
#define keyHit() smnSerial.available()
#define keyIn() smnSerial.read()
+#define outFree() smnSerial.availableForWrite()
#define out(x) smnSerial.print(x)
#define outl(x) smnSerial.println(x)
+#define outn(x,y) smnSerial.write(x,y)
#define GoInp nextState = &Monitor::getKey;
#define GoPrm nextState = &Monitor::prompt;
#define GoWt nextState = &Monitor::waitEnter;
@@ -82,7 +84,15 @@ private:
char cmdMode1;
char cmdMode2;
- char *info;
+ char *helpMsg;
+ int helpLen;
+ int helpPart;
+ int helpIdx;
+
+ char *infoMsg;
+ int infoLen;
+ int infoPart;
+ int infoIdx;
StatePtr nextState;
LoopCheck *lcPtr;
@@ -107,6 +117,10 @@ private:
void init(int mode, int cpu, LoopCheck *inLcPtr, IntrfTw *inTwPtr);
void waitEnter();
+ void help();
+ void helpOut();
+ void infoIni();
+ void infoOut();
void prompt();
void getKey();
void version();
diff --git a/libraries/SensorLSM9DS1/SensorLSM9DS1.cpp b/libraries/SensorLSM9DS1/SensorLSM9DS1.cpp
index 5a57198a5bb3b3c340ffa5a725f7f7c009725d9a..d08f0cb527a0ef965ecb104ba21e637eed30fd30 100644
--- a/libraries/SensorLSM9DS1/SensorLSM9DS1.cpp
+++ b/libraries/SensorLSM9DS1/SensorLSM9DS1.cpp
@@ -36,6 +36,10 @@ SensorLSM9DS1::SensorLSM9DS1(IntrfTw *refI2C, int inRunCycle)
avgSetM = 0;
avgCntM = 0;
+ signA = 0;
+ signG = 0;
+ signM = 0;
+
errorCntAdrNakAG = 0;
errorCntDataNakAG = 0;
errorCntOverAG = 0;
@@ -448,6 +452,7 @@ void SensorLSM9DS1::resume()
enableMeasM = true;
}
+
void SensorLSM9DS1::run()
{
runStateCntTotal++;
@@ -588,6 +593,8 @@ void SensorLSM9DS1::run()
rawDataAG.valueAG.G.z = sumG.z / avgSetAG;
sumA.x = sumA.y = sumA.z = sumG.x = sumG.y = sumG.z = 0;
avgCntAG = avgSetAG;
+ markSigns(signA, rawDataAG.valueAG.A.x, rawDataAG.valueAG.A.y, rawDataAG.valueAG.A.z);
+ markSigns(signG, rawDataAG.valueAG.G.x, rawDataAG.valueAG.G.y, rawDataAG.valueAG.G.z);
newValueAG = true;
}
}
@@ -599,6 +606,8 @@ void SensorLSM9DS1::run()
rawDataAG.valueAG.G.x = comDataAG.valueAG.G.x;
rawDataAG.valueAG.G.y = comDataAG.valueAG.G.y;
rawDataAG.valueAG.G.z = comDataAG.valueAG.G.z;
+ markSigns(signA, rawDataAG.valueAG.A.x, rawDataAG.valueAG.A.y, rawDataAG.valueAG.A.z);
+ markSigns(signG, rawDataAG.valueAG.G.x, rawDataAG.valueAG.G.y, rawDataAG.valueAG.G.z);
newValueAG = true;
}
@@ -718,11 +727,13 @@ void SensorLSM9DS1::run()
rawDataM.valueM.z = sumM.z / avgSetM;
sumM.x = sumM.y = sumM.z = 0;
avgCntM = avgSetM;
+ markSigns(signM, rawDataM.valueM.x, rawDataM.valueM.y, rawDataM.valueM.z);
newValueM = true;
}
}
else
{
+ markSigns(signM, rawDataM.valueM.x, rawDataM.valueM.y, rawDataM.valueM.z);
newValueM = true;
}
@@ -762,6 +773,24 @@ void SensorLSM9DS1::syncValuesAG()
newValueAG = false;
}
+bool SensorLSM9DS1::availValuesAG()
+{
+ return(newValueAG);
+}
+
+void SensorLSM9DS1::sync(int type, int code)
+{
+ if(type == 1 && code == 1)
+ newValueAG = false;
+}
+
+bool SensorLSM9DS1::available(int type, int code)
+{
+ if(type == 1 && code == 1)
+ return(newValueAG);
+ return(false);
+}
+
bool SensorLSM9DS1::getValuesAG(RawDataAGPtr rdptr)
{
if(!newValueAG) return(false);
@@ -787,6 +816,29 @@ bool SensorLSM9DS1::getValuesAG(CalValueAGPtr calPtr)
return(true);
}
+int SensorLSM9DS1::getValues(int type, int code, void *dataPtr)
+{
+ if(type == 1 && code == 1)
+ {
+ ((TriFloatPtr) dataPtr)->x = (float) fullScaleA * (float) rawDataAG.valueAG.A.x / (float) 32767;
+ ((TriFloatPtr) dataPtr)->y = (float) fullScaleA * (float) rawDataAG.valueAG.A.y / (float) 32767;
+ ((TriFloatPtr) dataPtr)->z = (float) fullScaleA * (float) rawDataAG.valueAG.A.z / (float) 32767;
+ return(code);
+ }
+ else
+ return(-1);
+}
+
+byte SensorLSM9DS1::getSigns(int type, int code)
+{
+ if(type == 1 && code == 1)
+ {
+ return(signA);
+ }
+ else
+ return(0);
+}
+
bool SensorLSM9DS1::getAvgValuesAG(CalValueAGPtr calPtr)
{
if(!newValueAG) return(false);
diff --git a/libraries/SensorLSM9DS1/SensorLSM9DS1.h b/libraries/SensorLSM9DS1/SensorLSM9DS1.h
index 63cb831c96688b30a85397927a14a52dcb6a15f2..179aabea7ab6fb730d4de858cbcc55c9d5103456 100644
--- a/libraries/SensorLSM9DS1/SensorLSM9DS1.h
+++ b/libraries/SensorLSM9DS1/SensorLSM9DS1.h
@@ -13,6 +13,7 @@
#include "Arduino.h"
#include "arduinoDefs.h"
#include "IntrfTw.h"
+#include "IntrfMeas.h"
// ----------------------------------------------------------------------------
@@ -220,7 +221,7 @@ typedef struct _SensorErrors
} SensorErrors, *SensorErrorsPtr;
-class SensorLSM9DS1
+class SensorLSM9DS1 : IntrfMeas
{
private:
// --------------------------------------------------------------------------
@@ -236,10 +237,13 @@ private:
bool newValueAG;
RawDataAG rawDataAG;
RawDataAG comDataAG;
+ byte signA;
+ byte signG;
bool enableMeasM;
bool newValueM;
RawDataM rawDataM;
+ byte signM;
int fullScaleA;
int fullScaleG;
@@ -274,6 +278,31 @@ private:
void setTimeOutValues(FreqAG fAG, FreqM fM);
+ // Inline-Funktionen
+ void markSigns(byte signs, short x, short y, short z)
+ {
+ byte newSigns, chkSigns;
+
+ if(x < 0) newSigns = signX;
+ else newSigns = 0;
+ chkSigns = signs ^ newSigns;
+ if(chkSigns & signX) newSigns |= deltaSignX;
+
+ if(y < 0) newSigns |= signY;
+ chkSigns = signs ^ newSigns;
+ if(chkSigns & signY) newSigns |= deltaSignY;
+
+ if(z < 0) newSigns |= signZ;
+ chkSigns = signs ^ newSigns;
+ if(chkSigns & signZ) newSigns |= deltaSignZ;
+
+ if(newSigns & chkSignAll) newSigns |= signAll;
+ chkSigns = signs ^ newSigns;
+ if(chkSigns & signAll) newSigns |= deltaSignAll;
+
+ signs = newSigns;
+ }
+
public:
// --------------------------------------------------------------------------
// Initialisierungen der Basis-Klasse
@@ -336,6 +365,7 @@ public:
dword toCntStatusM;
void syncValuesAG();
+ bool availValuesAG();
bool getValuesAG(RawDataAGPtr rdptr);
bool getValuesAG(CalValueAGPtr calPtr);
bool getAvgValuesAG(CalValueAGPtr calPtr);
@@ -348,6 +378,18 @@ public:
// ----------------------------------------------------------------------------
//
+ // ----------------------------------------------------------------------------
+ // Schnittstelle für allgemeine Anwendungen
+ // ----------------------------------------------------------------------------
+ //
+ #define typeFloat 1
+ #define codeAcc 1
+
+ void sync(int type, int code);
+ bool available(int type, int code);
+ int getValues(int type, int code, void *dataPtr);
+ byte getSigns(int type, int code);
+
// ----------------------------------------------------------------------------
// D e b u g - H i l f e n
// ----------------------------------------------------------------------------
diff --git a/libraries/environment/IntrfRadio.h b/libraries/environment/IntrfRadio.h
index 1b50345c2a7bc65f6989a255bfc4f0ff56af88ae..798ded94567ba1595a396ef64d9080acaefe4bc7 100644
--- a/libraries/environment/IntrfRadio.h
+++ b/libraries/environment/IntrfRadio.h
@@ -70,6 +70,7 @@ typedef enum _TxMode
#define SOAAP_NAK 0x40
#define SOAAP_EADR 0x80
+#define SOAAP_MA 0x80
// Modeabhängige Statistikdaten
//
diff --git a/libraries/nRF52840Radio/nRF52840Radio.cpp b/libraries/nRF52840Radio/nRF52840Radio.cpp
index 5639480f98f812bc2170a24674d34534dd95d5e6..27c14c9221ca7f8fa06e74ad67767f0759870a8e 100644
--- a/libraries/nRF52840Radio/nRF52840Radio.cpp
+++ b/libraries/nRF52840Radio/nRF52840Radio.cpp
@@ -39,6 +39,7 @@ nRF52840Radio::nRF52840Radio()
comFin = false;
comError = false;
newValues = false;
+ sizeM = 0;
memset(statList,0,NrOfTxModes * sizeof(TxStatistics));
}
@@ -167,7 +168,15 @@ void nRF52840Radio::send(bcPduPtr inPduPtrE, bcPduPtr inPduPtrS, TxMode txMode,
// Das muss Alles noch einmal überarbeitet werden.
// Hier stecken zu viele Redundanzen drin, Altlast aus diversen Tests mit der Hardware
- memcpy((void *)pduMem, (void *)inPduPtrE, sizeof(bcPdu)); // Daten in Funkpuffer kopieren
+ // Problem 20221023A
+ // Es werden im Empfangspuffer pduRec auch die gesendeten Daten angezeigt
+ // Deshalb wird hier der Kommunikationsspeicher extra vorweg gelöscht
+ // Das war aber leider keine Lösung für das Problem
+ //
+ if(txMode == txmResp)
+ memset((void *)pduMem,0,31);
+ else
+ memcpy((void *)pduMem, (void *)inPduPtrE, sizeof(bcPdu)); // Daten in Funkpuffer kopieren
memcpy((void *)pduSentE, (void *)inPduPtrE, sizeof(bcPdu)); // Daten in extra Puffer kopieren
// Die übergebenen Daten werden in einen Extrapuffer kopiert zur Entkopplung für eventuelle
@@ -429,13 +438,13 @@ int nRF52840Radio::getRecData(bcPduPtr data, TxMode txMode, int max)
switch(txMode)
{
case txmResp:
- data->head = pduSentE[0];
- retv = data->len = pduSentE[1];
+ data->head = pduRec[0];
+ retv = data->len = pduRec[1];
for(int i = 2; i < (retv + 2); i++)
{
if(i == max) break;
- bPtr[i] = pduSentE[i];
+ bPtr[i] = pduRec[i];
}
break;
@@ -556,7 +565,7 @@ int nRF52840Radio::getRecData(bcPduPtr data, int max)
bPtr[i] = pduMem[i];
}
- return(retv);
+ return(retv+2);
}
// ----------------------------------------------------------------------------
@@ -780,6 +789,29 @@ void nRF52840Radio::irqHandler()
case txmResp: // Datenübertragung Slave
// ----------------------------------------------------------------------
+ // Problem 20221023A
+ // Es werden im Empfangspuffer pduRec auch die gesendeten Daten angezeigt
+ // und auch die der vorbereiteten Empfangsdaten (für EADR-Kommunikation)
+ //
+
+ // Problem 20221023A
+ // Keine Lösung, es sind sehr selten die richtigen Werte im Empfangspuffer
+ // und in der Regel die gesendeten Daten
+ //
+ if(comFin)
+ {
+ NrfRadioPtr->SHORTS = 0;
+ NrfRadioPtr->INTENCLR = 0xFFFFFFFF;
+ NrfRadioPtr->EVENTS_READY = 0;
+ NrfRadioPtr->EVENTS_END = 0;
+ NrfRadioPtr->EVENTS_DISABLED = 0;
+ NrfRadioPtr->EVENTS_RXREADY = 0;
+ NrfRadioPtr->EVENTS_TXREADY = 0;
+ NrfRadioPtr->EVENTS_ADDRESS = 0;
+
+ break;
+ }
+
// --------------------------------------------------------------------
if(NrfRadioPtr->EVENTS_END == 1) // Übertragung beendet
// Polling-Daten empfangen
@@ -789,8 +821,13 @@ void nRF52840Radio::irqHandler()
#if (defined smnDEBUG && defined nRF52840RadioDEB)
statisticPtr->recs++;
- memcpy(statisticPtr->memDumpRec,pduMem,8);
+ memcpy(statisticPtr->memDumpRec,pduMem,14);
#endif
+ // Problem 20221023A
+ // Es sind an dieser Stelle alle möglichen Telegramme im Kommunikationspuffer pduMem.
+ // Auch das erwartete Polling vom Master, aber auch die Antworten der anderen Slaves
+ // und die eigene Antwort (nicht erwartet) oder auch der leere Speicher (nicht erwartet)
+ //
if((pduSentE[5] != pduMem[5]) || (pduSentE[6] != pduMem[6]) || (pduSentE[7] != pduMem[7]))
{
@@ -804,6 +841,10 @@ void nRF52840Radio::irqHandler()
break;
}
+ // Problem 20221023A
+ // Hier sind nur die Telegramme in pduMem, die zum eigenen Netzwerk gehören,
+ //
+
if((pduSentE[2] != pduMem[2]) || ((pduSentE[3] & 0x3F) != (pduMem[3] & 0x3F)))
{
// Das empfangene Telegramm ist für einen anderen Slave oder Bereich
@@ -818,8 +859,13 @@ void nRF52840Radio::irqHandler()
// Hier wird das Protokoll noch erweitert zum Belauschen anderer Slaves
}
+ // Problem 20221023A
+ // Hier sind nur die Telegramme in pduMem, die zu diesem Slave gehören
+ // Leider auch das von ihm gesendete Telegramm (unverständlicherweise)
+ //
eadM = ((pduMem[3] & SOAAP_EADR) != 0); // Merker für Empfangspolling
nakM = ((pduMem[3] & SOAAP_NAK) != 0); // Merker für NAK-Polling
+ maM = ((pduMem[4] & SOAAP_MA) != 0); // Merker für Master-Telegramm
#if (defined smnDEBUG && defined nRF52840RadioDEB)
if(nakM)
@@ -827,6 +873,27 @@ void nRF52840Radio::irqHandler()
else
statisticPtr->pollAcks++;
#endif
+
+ /*
+ // Problem 20221023A
+ // Es ist noch nicht geklärt, wieso hier die eigenen Sendungen eintreffen
+ // Für den Fall wird jetzt der Empfang abgebrochen und muss neu
+ // gestartet werden
+ //
+ if(!maM)
+ {
+ NrfRadioPtr->SHORTS = 0;
+ NrfRadioPtr->INTENCLR = 0xFFFFFFFF;
+ NrfRadioPtr->EVENTS_READY = 0;
+ NrfRadioPtr->EVENTS_END = 0;
+ NrfRadioPtr->EVENTS_DISABLED = 0;
+ NrfRadioPtr->EVENTS_RXREADY = 0;
+ NrfRadioPtr->EVENTS_TXREADY = 0;
+ NrfRadioPtr->EVENTS_ADDRESS = 0;
+ break;
+ }
+ */
+
if(eadM)
{
// Empfangsaufforderung
@@ -840,8 +907,14 @@ void nRF52840Radio::irqHandler()
// Polling-Steuerdaten in Empfangspuffer und
// Sadr-Ack-Daten in Funkpuffer kopieren
//
- memcpy((void *)pduSentE, (void *)pduMem, sizeof(bcPdu));
- memcpy((void *)pduMem, (void *)pduSentS, sizeof(bcPdu));
+
+ if(maM)
+ {
+ sizeM = pduMem[1];
+ memcpy((void *)pduRec, (void *)pduMem, sizeM+2);
+ }
+ //memcpy((void *)pduMem, (void *)pduSentS, sizeof(bcPdu));
+ memcpy((void *)pduMem, (void *)pduSentS, 39);
}
// Setzen der Direktverbinder auf vollständigen Durchlauf bis Ende der Sendung
@@ -877,6 +950,12 @@ void nRF52840Radio::irqHandler()
{
NrfRadioPtr->EVENTS_DISABLED = 0; // Event quittieren
comFin = true;
+
+ // Problem 20221023A
+ // Keine Lösung des Problems
+ NrfRadioPtr->SHORTS = 0;
+
+
#if (defined smnDEBUG && defined nRF52840RadioDEB)
statisticPtr->sendings++;
memcpy(statisticPtr->memDumpSnd,pduMem,16);
@@ -922,7 +1001,7 @@ int nRF52840Radio::getPduMem(byte *dest, int start, int end)
return(j);
}
-int nRF52840Radio::getPduSent(byte *dest, int start, int end)
+int nRF52840Radio::getPduSentE(byte *dest, int start, int end)
{
int i,j;
@@ -935,6 +1014,32 @@ int nRF52840Radio::getPduSent(byte *dest, int start, int end)
return(j);
}
+int nRF52840Radio::getPduSentS(byte *dest, int start, int end)
+{
+ int i,j;
+
+ j = 0;
+
+ for(i = start; i < end; i++)
+ {
+ dest[j++] = pduSentS[i];
+ }
+ return(j);
+}
+
+int nRF52840Radio::getPduRec(byte *dest, int start, int end)
+{
+ int i,j;
+
+ j = 0;
+
+ for(i = start; i < end; i++)
+ {
+ dest[j++] = pduRec[i];
+ }
+ return(j);
+}
+
diff --git a/libraries/nRF52840Radio/nRF52840Radio.h b/libraries/nRF52840Radio/nRF52840Radio.h
index 0e61246043b8b3bd78928b3e33e31f81e180d011..a463c962c48d21ffbfdcdc020e2ad46be53ecee0 100644
--- a/libraries/nRF52840Radio/nRF52840Radio.h
+++ b/libraries/nRF52840Radio/nRF52840Radio.h
@@ -14,7 +14,13 @@
#include "bleSpec.h"
#include "IntrfRadio.h"
+//#define smnDEBUG
+// Mit dieser Definition wird das Debuggen der Module grundsätzlich ermöglicht
+// Sie wird in der Regel in der Projektumgebung des Entwicklungssystems gesetzt
+// (z.B. Arduino Compile Options bei Eclipse/Sloeber)
+
#define nRF52840RadioDEB
+// Damit wird die Erzeugung von Debug-Daten in diesem Modul geschaltet
// ----------------------------------------------------------------------------
@@ -123,6 +129,8 @@ typedef struct _NRF_RADIO_Type
#define nrfPowerDCDCEN ((dword *) 0x40000578)
#endif
+// Falls noch kein Zugriff auf die Taktfestlegung erfolgte
+//
#ifndef NrfClockBase
#define NrfClockBase 0x40000000
#define nrfClockTASKS_HFCLKSTART ((dword *) 0x40000000)
@@ -223,8 +231,10 @@ private:
// --------------------------------------------------------------------------
//
byte pduMem[256];
+ int sizeM;
byte pduSentE[256];
byte pduSentS[256];
+ byte pduRec[256];
bcPduPtr pmPtr;
bcPduPtr pePtr;
@@ -233,8 +243,9 @@ private:
nrf52840Cfg cfgData;
bool recMode;
- bool eadM;
- bool nakM;
+ bool eadM; // Merker für Empfangsanfrage
+ bool nakM; // Merker für NAK-Antwort (oder Request)
+ bool maM; // Merker für Master-Telegramm
bool comFin;
bool comError;
bool newValues;
@@ -303,8 +314,9 @@ public:
// ----------------------------------------------------------------------------
//
int getPduMem(byte *dest, int start, int end);
- int getPduSent(byte *dest, int start, int end);
-
+ int getPduSentE(byte *dest, int start, int end);
+ int getPduSentS(byte *dest, int start, int end);
+ int getPduRec(byte *dest, int start, int end);
};
diff --git a/sketches/SoaapBleMidiMaster/SoaapBleMidiMaster.h b/sketches/SoaapBleMidiMaster/SoaapBleMidiMaster.h
index 29a71a446043a39e76e8eb029c05ebce360c0d21..9bb0445f1db6ca2ab7082d767361e1a084332643 100644
--- a/sketches/SoaapBleMidiMaster/SoaapBleMidiMaster.h
+++ b/sketches/SoaapBleMidiMaster/SoaapBleMidiMaster.h
@@ -21,9 +21,13 @@
//#define DebugTerminal
// Mit dieser Definition werden die Klasse Monitor und weitere Testmethoden
// eingebunden, womit ein anwendungsorientiertes Debugging möglich ist
+// Diese Definition wird in der Projektumgebung des Entwicklungssystems gesetzt
+// (z.B. Arduino Compile Options bei Eclipse/Sloeber)
//#define TEST001
// Ausgaben an serielle schnittstelle zur Prüfung der ap-Zustandsmaschine
+#define testOut(x) smnSerial.print(x)
+
#include "LoopCheck.h"
#include "StateMachine.h"
@@ -52,6 +56,41 @@ typedef struct _Value2Midi
} Value2Midi, *Value2MidiPtr;
+enum Meas2Midi
+{
+ NoteType,
+ NoteVal,
+ NoteVel
+};
+
+typedef struct _MidiBorders
+{
+ byte low;
+ byte high;
+} MidiBorders, *MiniBordersPtr;
+
+typedef struct _Posture2Midi
+{
+ float offsetRoll;
+ float borderLowRoll;
+ float borderHighRoll;
+ float koeffRoll;
+ float offsetPitch;
+ float borderLowPitch;
+ float borderHighPitch;
+ float koeffPitch;
+ float offsetYaw;
+ float borderLowYaw;
+ float borderHighYaw;
+ float koeffYaw;
+ Meas2Midi aimRoll;
+ Meas2Midi aimPitch;
+ Meas2Midi aimYaw;
+ byte signAreaValue[4];
+ byte signAreaCtrl[4];
+ MidiBorders midiBords[3];
+} Posture2Midi, *Posture2MidiPtr;
+
// ----------------------------------------------------------------------------
// Vorwärtsreferenzen
// ----------------------------------------------------------------------------
@@ -67,6 +106,9 @@ void apTestController();
void setParM1();
void setParM2();
+void setParP1();
+void setParP2();
+
#ifdef DebugTerminal
// ----------------------
@@ -76,7 +118,9 @@ void smDebDword() ;
void smCtrlPolling() ;
void smWaitPolling() ;
void smReadPollValues() ;
-void smCheckSer();
+void smCheckApp();
+void smMode4Slave();
+void smMode4SlaveIn();
// ----------------------
#endif
diff --git a/sketches/SoaapBleMidiMaster/SoaapBleMidiMaster.ino b/sketches/SoaapBleMidiMaster/SoaapBleMidiMaster.ino
index 1aaf110af91edb270cd1165e6261a89eff15a437..b2577ce24c6307e36242ce5ce34e0b78f618d7e9 100644
--- a/sketches/SoaapBleMidiMaster/SoaapBleMidiMaster.ino
+++ b/sketches/SoaapBleMidiMaster/SoaapBleMidiMaster.ino
@@ -60,7 +60,8 @@ BlePoll blePoll((IntrfRadio *) &bleCom, micros);
// Anzahl der Slaves (MAXSLAVE) sein, weil die Ressourcen darüber statisch
// festgelegt werden.
-Value2Midi val2midArr[NrOfSlavesToPoll + 1];
+Value2Midi val2midArr[NrOfSlavesToPoll + 1];
+Posture2Midi post2midArr[NrOfSlavesToPoll + 1];
// Jeder Slave bekommt spezifische Value->Midi-Parameter.
// Index 0 steht für eventuelle Parameter des Masters
@@ -120,6 +121,18 @@ StateMachine sm(smInit, NULL, smCycleTime);
// aufgerufen wird.
// <smCycleTime> Die Zukluszeit (Takt) der Zustandsmaschine in Millisekunden
+char *infoThis =
+{
+"SOAAP BLE Master Midi Version 22.09.24-1\r\n"
+"c0 Abschalten der periodischen Meldung\r\n"
+"c1 Auslesen BlePoll-Debug-Register\r\n"
+"c2 Steuern/Analysieren des Polling\r\n"
+"c3 Werte auslesen\r\n"
+"c4 Anwendung analysieren\r\n"
+"c5 Meldung an Slave senden\r\n"
+};
+
+
Monitor mon(modeEcho | modeNl,0,&lc);
// Eine statische Instanz (mit Konstruktordaten) der Klasse Monitor
// Darüber wird mit (direkten) Terminals (z.B. VT100) kommuniziert
@@ -138,6 +151,8 @@ Monitor mon(modeEcho | modeNl,0,&lc);
#endif
+BlePoll::AppType appType;
+
// ============================================================================
void setup()
// ============================================================================
@@ -147,7 +162,10 @@ void setup()
// TEST
bleCom.setPower(0x0FC); // Reduzierte Sendeleistung beim Schreibtisch-Test
- blePoll.begin(BlePoll::ctMASTER, NrOfSlavesToPoll, BlePoll::atDevSOAAP, 10000);
+ //appType = BlePoll::atDevSOAAP;
+ appType = BlePoll::atSOAAP2;
+
+ blePoll.begin(BlePoll::ctMASTER, NrOfSlavesToPoll, appType, 10000);
// Initialisierung des Polling mit folgenden Parametern:
// <BlePoll::ctMASTER> Es wird ein Master eingerichtet
// <NrOfSlavesToPoll> Anzahl gepollter Slaves (s.o.)
@@ -173,7 +191,8 @@ void setup()
// <1000> Time-Out (Zeit für Slave zum Antworten) in Mikrosekunden
#ifdef DebugTerminal
- blePoll.stopEP(); // Das Polling muss extra gestartet werden
+ blePoll.stopEP(); // Das Polling muss extra gestartet werden
+ mon.setInfo(infoThis); // Info-Meldung für Monitor
#endif
// Initialisierung von serieller Schnittstelle und Ringpuffer
@@ -200,10 +219,12 @@ void setup()
// für die Übergabe zu sendender Zeichen
setParM1();
+ setParP1();
midi1.begin(120, nd32, MidiCycle, (IntrfBuf *) &crb);
midi1.setChannel(1);
setParM2();
+ setParP2();
midi2.begin(120, nd32, MidiCycle, (IntrfBuf *) &crb);
midi2.setChannel(2);
//midi2.stop();
@@ -251,14 +272,14 @@ void loop()
if(lc.timerMilli(lcTimer3, 1000, 0))
{
if(!mon.cFlag[0])
- mon.printcr((char *)"%@TestBleMidiMaster, Version 20220426");
+ mon.printcr((char *)"%@TestBleMidiMaster, Version 20221018");
}
// Die Zeichen %@ am Anfang steuern die Ausgabe bei AndroidMonTerm in ein
// Textfeld (Label) statt auf das Terminal-Display
// Jede Millisekunde erfolgt der Aufruf der Zustandsmaschine
//
- if(lc.timerMilli(lcTimer3, smCycleTime, 0))
+ if(lc.timerMilli(lcTimer4, smCycleTime, 0))
{
sm.run();
}
@@ -294,11 +315,10 @@ char testMsgBuf[256];
// ----------------------------------------------------------------------------
// Initialisierungen
//
+dword apInitCnt;
void apInit()
{
-#ifdef TEST001
- crb.putLine("Initialisierung");
-#endif
+ apInitCnt++;
midi1.setNoteType(MidiNotes::nti8);
lastNoteIdxM1 = midi1.addChordNote(MidiNotes::nti8, SchlossC, 10);
@@ -312,26 +332,28 @@ void apInit()
// ----------------------------------------------------------------------------
// Warten, bis Datenaustausch Master/Slave erfolgt
//
+dword apWaitDECnt;
void apWaitDE()
{
+ apWaitDECnt++;
+
if(!blePoll.DataExchange)
return; // Verbleiben in diesem Zustand bis Leerpolling beendet
apNrOfSlaves = blePoll.getSlaveList(apSlaveList, NrOfSlavesToPoll);
// Ermitteln der angeschlossenen Slaves
-#ifdef TEST001
- crb.putStr("Slaveliste\r\n");
-#endif
-
ap.enter(apWaitMeas);
}
// ----------------------------------------------------------------------------
// Warten auf neuen Messwert von einem Slave
//
+dword apWaitMeasCnt;
void apWaitMeas()
{
+ apWaitMeasCnt++;
+
// Ermitteln, ob einer der Slaves einen Messwert hat
//
for(curListIdx = 0; curListIdx < apNrOfSlaves; curListIdx++)
@@ -343,10 +365,6 @@ void apWaitMeas()
// Wenn kein Slave neue Messwerte hat,
// dann im nächsten Zustandstakt Abfrage wiederholen
-#ifdef TEST001
- crb.putStr("Messwerte\r\n");
-#endif
-
// Slave (curListIdx) hat Messwerte übermittelt
// diese werden mit dem nächsten Takt verarbeitet
ap.enter(apProcMeas);
@@ -355,18 +373,10 @@ void apWaitMeas()
// ----------------------------------------------------------------------------
// Verarbeiten der Daten vom Slave
//
+dword apProcMeasCnt;
void apProcMeas()
{
-#ifdef TEST001
- if(ap.firstEnter())
- {
- slNr = apSlaveList[curListIdx];
- sprintf(testMsgBuf,"Slave-Nr = %d\r\n",slNr);
- crb.putStr(testMsgBuf);
- }
- //ap.enter(apWaitMeas);
- //return;
-#endif
+ apProcMeasCnt++;
// Parameter und Daten für die SOAAP-Ausgabe holen
//
@@ -375,11 +385,6 @@ void apProcMeas()
pAppId = blePoll.getAppId(slNr);
apNrOfMeasBytes = blePoll.getMeas(slNr, apMeasByteArray);
-#ifdef TEST001
- ap.enter(apWaitMeas);
- return;
-#endif
-
// Spezifisch je Slave auswerten
//
if(slNr == 1 || slNr == 2)
@@ -397,30 +402,30 @@ void apProcMeas()
// Daten überprüfen (auswerten)
//
short accXold, accYold, accZold;
-
+float rollOld, pitchOld, yawOld;
+dword apCheckValuesCnt;
void apCheckValues()
{
- //bool newData = false;
+ apCheckValuesCnt++;
- short accX = * (short *) &apMeasByteArray[6];
- short accY = * (short *) &apMeasByteArray[8];
- short accZ = * (short *) &apMeasByteArray[10];
+ switch (appType)
+ {
+ case BlePoll::atSOAAP1:
+ //bool newData = false;
- /*
- newData |= (accX != accXold);
- newData |= (accY != accYold);
- newData |= (accZ != accZold);
+ accXold = * (short *) &apMeasByteArray[6];
+ accYold = * (short *) &apMeasByteArray[8];
+ accZold = * (short *) &apMeasByteArray[10];
- if(!newData)
- {
- ap.enter(apWaitMeas);
- return;
- }
- */
+ break;
- accXold = accX;
- accYold = accY;
- accZold = accZ;
+ case BlePoll::atSOAAP2:
+ rollOld = * (float *) &apMeasByteArray[0];
+ pitchOld = * (float *) &apMeasByteArray[4];
+ yawOld = * (float *) &apMeasByteArray[8];
+
+ break;
+ }
ap.enter(apCalcResult);
}
@@ -463,32 +468,136 @@ void setParM2()
val2midArr[2].highNote = 96;
}
+void setParP1()
+{
+ Posture2MidiPtr pmp = &post2midArr[1];
+
+ pmp->offsetRoll = 90;
+ pmp->borderLowRoll = 45;
+ pmp->borderHighRoll = 170;
+ pmp->aimRoll = NoteType;
+
+ pmp->offsetPitch = 90;
+ pmp->borderLowPitch = 45;
+ pmp->borderHighPitch = 170;
+ pmp->aimPitch = NoteVal;
+
+ pmp->midiBords[NoteVal].low = 23;
+ pmp->midiBords[NoteVal].high = 96;
+ pmp->midiBords[NoteType].low = 2;
+ pmp->midiBords[NoteType].high = 12;
+
+ pmp->koeffRoll =
+ (pmp->midiBords[pmp->aimRoll].high - pmp->midiBords[pmp->aimRoll].low) /
+ (pmp->borderHighRoll - pmp->borderLowRoll);
+
+ pmp->koeffPitch =
+ (pmp->midiBords[pmp->aimPitch].high - pmp->midiBords[pmp->aimPitch].low) /
+ (pmp->borderHighPitch - pmp->borderLowPitch);
+}
+
+void setParP2()
+{
+ Posture2MidiPtr pmp = &post2midArr[2];
+
+ pmp->offsetRoll = 90;
+ pmp->borderLowRoll = 45;
+ pmp->borderHighRoll = 170;
+ pmp->aimRoll = NoteType;
+
+ pmp->offsetPitch = 90;
+ pmp->borderLowPitch = 45;
+ pmp->borderHighPitch = 170;
+ pmp->aimPitch = NoteVal;
+
+ pmp->midiBords[NoteVal].low = 23;
+ pmp->midiBords[NoteVal].high = 96;
+ pmp->midiBords[NoteType].low = 2;
+ pmp->midiBords[NoteType].high = 12;
+
+ pmp->koeffRoll =
+ (pmp->midiBords[pmp->aimRoll].high - pmp->midiBords[pmp->aimRoll].low) /
+ (pmp->borderHighRoll - pmp->borderLowRoll);
+
+ pmp->koeffPitch =
+ (pmp->midiBords[pmp->aimPitch].high - pmp->midiBords[pmp->aimPitch].low) /
+ (pmp->borderHighPitch - pmp->borderLowPitch);
+}
+
+
byte resultAz;
byte resultAy;
byte resultAx;
+byte resultNote[3];
+
+dword apCalcResultCnt;
void apCalcResult()
{
- if((accZold < val2midArr[slNr].borderLowAz) && (accXold < val2midArr[slNr].borderLowAx))
- {
- ap.enter(apWaitMeas);
- return;
- }
+ short testY;
+ int result;
+ float rollVal, pitchVal, yawVal;
+ Meas2Midi meas2midi;
- short testY = accZold + accYold / 4;
- int result = val2midArr[slNr].lowNote + (val2midArr[slNr].highNote * testY) / val2midArr[slNr].borderHighAz;
- if(result > val2midArr[slNr].highNote)
- resultAz = val2midArr[slNr].highNote;
- else if (result < val2midArr[slNr].lowNote)
- resultAz = val2midArr[slNr].lowNote;
- else
- resultAz = result;
+ apCalcResultCnt++;
- testY = accXold + accYold / 4;
- result = (MidiNotes::nti32 * testY) / val2midArr[slNr].borderHighAz;
- if(result < MidiNotes::nti2) result = MidiNotes::nti2;
- if(result > MidiNotes::nti32) result = MidiNotes::nti32;
- resultAx = result;
+ switch (appType)
+ {
+ case BlePoll::atSOAAP1:
+ if((accZold < val2midArr[slNr].borderLowAz) && (accXold < val2midArr[slNr].borderLowAx))
+ {
+ ap.enter(apWaitMeas);
+ return;
+ }
+
+ testY = accZold + accYold / 4;
+ result = val2midArr[slNr].lowNote
+ + (val2midArr[slNr].highNote * testY) / val2midArr[slNr].borderHighAz;
+ if(result > val2midArr[slNr].highNote)
+ resultAz = val2midArr[slNr].highNote;
+ else if (result < val2midArr[slNr].lowNote)
+ resultAz = val2midArr[slNr].lowNote;
+ else
+ resultAz = result;
+
+ testY = accXold + accYold / 4;
+ result = (MidiNotes::nti32 * testY) / val2midArr[slNr].borderHighAz;
+ if(result < MidiNotes::nti2) result = MidiNotes::nti2;
+ if(result > MidiNotes::nti32) result = MidiNotes::nti32;
+ resultAx = result;
+ break;
+
+ case BlePoll::atSOAAP2:
+ rollVal = rollOld + post2midArr[slNr].offsetRoll; // Rollwinkel in positiven Bereich verschieben
+ if(rollVal < post2midArr[slNr].borderLowRoll)
+ {
+ rollVal = post2midArr[slNr].borderLowRoll; // Inhalt ggf. auf Minimalwert begrenzen
+ }
+ else if(rollVal > post2midArr[slNr].borderHighRoll)
+ {
+ rollVal = post2midArr[slNr].borderHighRoll; // Inhalt ggf. auf Maximalwert begrenzen
+ }
+ meas2midi = post2midArr[slNr].aimRoll;
+ resultNote[meas2midi] =
+ post2midArr[slNr].midiBords[meas2midi].low +
+ (byte) ((rollVal - post2midArr[slNr].borderLowRoll) * post2midArr[slNr].koeffRoll);
+
+ pitchVal = pitchOld + post2midArr[slNr].offsetPitch; // Pitchwinkel in positiven Bereich verschieben
+ if(pitchVal < post2midArr[slNr].borderLowPitch)
+ {
+ pitchVal = post2midArr[slNr].borderLowPitch; // Inhalt ggf. auf Minimalwert begrenzen
+ }
+ else if(pitchVal > post2midArr[slNr].borderHighPitch)
+ {
+ pitchVal = post2midArr[slNr].borderHighPitch; // Inhalt ggf. auf Maximalwert begrenzen
+ }
+ meas2midi = post2midArr[slNr].aimPitch;
+ resultNote[meas2midi] =
+ post2midArr[slNr].midiBords[meas2midi].low +
+ (byte) ((pitchVal - post2midArr[slNr].borderLowPitch) * post2midArr[slNr].koeffPitch);
+ resultNote[NoteVel] = 100;
+ break;
+ }
ap.enter(apSetResult);
}
@@ -496,12 +605,40 @@ void apCalcResult()
// ----------------------------------------------------------------------------
// Bedienen des Midi-Controller
//
+dword apSetResultCnt;
void apSetResult()
{
- if(slNr == 1)
- midi1.setChordNote(lastNoteIdxM1, (MidiNotes::NoteTypeIdx) resultAx, resultAz, 100);
- else if(slNr == 2)
- midi2.setChordNote(lastNoteIdxM2, (MidiNotes::NoteTypeIdx) resultAx, resultAz, 100);
+ apSetResultCnt++;
+
+ switch (appType)
+ {
+ case BlePoll::atSOAAP1:
+ if(slNr == 1)
+ midi1.setChordNote(lastNoteIdxM1, (MidiNotes::NoteTypeIdx) resultAx, resultAz, 100);
+ else if(slNr == 2)
+ midi2.setChordNote(lastNoteIdxM2, (MidiNotes::NoteTypeIdx) resultAx, resultAz, 100);
+ break;
+
+ case BlePoll::atSOAAP2:
+ if(slNr == 1)
+ midi1.setChordNote
+ (
+ lastNoteIdxM1,
+ (MidiNotes::NoteTypeIdx) resultNote[NoteType],
+ resultNote[NoteVal],
+ resultNote[NoteVel]
+ );
+ else if(slNr == 2)
+ midi2.setChordNote
+ (
+ lastNoteIdxM1,
+ (MidiNotes::NoteTypeIdx) resultNote[NoteType],
+ resultNote[NoteVal],
+ resultNote[NoteVel]
+ );
+ break;
+ }
+
ap.enter(apWaitMeas);
}
@@ -546,7 +683,9 @@ void smCheckJobs()
else if(mon.cFlag[3] && !mon.busy)
sm.enter(smReadPollValues);
else if(mon.cFlag[4] && !mon.busy)
- sm.enter(smCheckSer);
+ sm.enter(smCheckApp);
+ else if(mon.cFlag[5] && !mon.busy)
+ sm.enter(smMode4Slave);
}
// ----------------------------------------------------------------------------
@@ -591,6 +730,17 @@ void smDebDword()
// ----------------------------------------------------------------------------
//
+char *smPollHelp =
+{
+ "C Pollzähler zurücksetzen\r\n"
+ "L Liste der Slaves anzeigen\r\n"
+ "P Polling starten/stoppen/fortsetzen\r\n"
+ "R Radiopuffer auslesen (16 Zeichen)\r\n"
+ "S Sendepuffer auslesen (16 Zeichen)\r\n"
+ "T Übertragungsstatistik und Daten anzeigen\r\n"
+ "0...9 Slave-Umgebung\r\n"
+};
+
TxStatistics txStatistics;
void smCtrlPolling()
@@ -609,8 +759,15 @@ void smCtrlPolling()
if(mon.lastKeyIn == ':') return;
+ if(mon.lastKeyIn == 'H' || mon.lastKeyIn == 'h')
+ {
+ mon.println();
+ mon.print(smPollHelp);
+ sm.resetEnter();
+ }
+
// --------------------------------------------------------------------------
- if(mon.lastKeyIn == 'P' || mon.lastKeyIn == 'p')
+ else if(mon.lastKeyIn == 'P' || mon.lastKeyIn == 'p')
{
if(blePoll.stoppedEP())
{
@@ -638,8 +795,8 @@ void smCtrlPolling()
else if(mon.lastKeyIn == 'R' || mon.lastKeyIn == 'r')
{
mon.print((char *) "Radiopuffer = ");
- bleCom.getPduMem(tmpByteArray, 0, 10);
- mon.println(tmpByteArray, 10, ' ');
+ bleCom.getPduMem(tmpByteArray, 0, 16);
+ mon.println(tmpByteArray, 16, ' ');
sm.resetEnter();
}
@@ -648,8 +805,8 @@ void smCtrlPolling()
else if(mon.lastKeyIn == 'S' || mon.lastKeyIn == 's')
{
mon.print((char *) "Sendepuffer = ");
- bleCom.getPduSent(tmpByteArray, 0, 10);
- mon.println(tmpByteArray, 10, ' ');
+ bleCom.getPduSentS(tmpByteArray, 0, 16);
+ mon.println(tmpByteArray, 16, ' ');
sm.resetEnter();
}
@@ -757,31 +914,265 @@ void smWaitPolling()
}
// ----------------------------------------------------------------------------
-// Testen der seriellen Schnittstelle
+// Zugriff auf die Sensordaten
// ----------------------------------------------------------------------------
//
-void smCheckSer()
+
+char *rpValHelp =
{
+"0-9 Sensordaten\r\n"
+"Leerzeichen für Abbruch\r\n"
+};
+
+void smReadPollValues()
+{
+ PlPduMeasPtr resultPtr;
+ PlPduMeasPtr ctrlPtr;
+ byte appId;
+ float tmpFloat;
+ char conv[32];
+
if(sm.firstEnter())
{
- mon.print((char *) "TestSer...");
+ mon.print((char *) "Werte vom Sensor ");
mon.lastKeyIn = ':';
}
if(mon.lastKeyIn == ':') return;
- if(mon.lastKeyIn == ' ')
+ if(mon.lastKeyIn == 'H' || mon.lastKeyIn == 'h')
+ {
+ mon.println();
+ mon.println(rpValHelp);
+ sm.resetEnter();
+ }
+ // --------------------------------------------------------------------------
+ else if(mon.lastKeyIn >= '0' && mon.lastKeyIn <= '9')
+ {
+ int idx = mon.lastKeyIn & 0x0F;
+ SlavePtr slPtr = blePoll.getSlavePtr(idx);
+ PollStatePtr pPtr = blePoll.getPollPtr(slPtr->pIdx);
+ resultPtr = (PlPduMeasPtr) &slPtr->result;
+ ctrlPtr = (PlPduMeasPtr) &slPtr->control;
+ appId = resultPtr->appId;
+
+ mon.print((char *) "Slave[");
+ mon.print(idx);
+ mon.print((char *) "] pduCnt=");
+ mon.print(resultPtr->counter);
+ mon.print((char *) " pduType=");
+ mon.print(resultPtr->type);
+ mon.print((char *) " appId=");
+ mon.print(resultPtr->appId);
+ mon.print((char *) " measCnt=");
+ mon.println(resultPtr->measCnt);
+
+ mon.println(resultPtr->plData,27,' ');
+
+ switch (appId)
+ {
+ case plptIMU3F4Ctrl4:
+ mon.print("AppId: plptIMU3F4Ctrl4");
+ mon.print(" Roll=");
+ tmpFloat = ((PlpI3S4C4Ptr) resultPtr)->meas[0];
+ sprintf(conv,"%f",tmpFloat);
+ mon.print(conv);
+ mon.print(" Pitch=");
+ tmpFloat = ((PlpI3S4C4Ptr) resultPtr)->meas[1];
+ sprintf(conv,"%f",tmpFloat);
+ mon.print(conv);
+ break;
+
+ default:
+ mon.print(" Unbekannte AppId");
+ break;
+ }
+ mon.println();
+ sm.resetEnter();
+ }
+ else
+ {
+ if(mon.lastKeyIn == ' ')
+ {
+ mon.cFlag[3] = false;
+ mon.print((char *) "-- Schleifenabbruch - drücke Enter");
+ sm.enter(smCheckJobs);
+ }
+ }
+
+}
+
+// ----------------------------------------------------------------------------
+// Analysieren der Anwendung
+// ----------------------------------------------------------------------------
+//
+char *caHelp =
+{
+"c Zyklen der Zustandsmaschine\r\n"
+"m Ausgabe Midiwerte\r\n"
+"Leerzeichen für Abbruch\r\n"
+};
+
+void smCheckApp()
+{
+ if(sm.firstEnter())
+ {
+ mon.print((char *) "Check App ");
+ mon.lastKeyIn = ':';
+ }
+
+ if(mon.lastKeyIn == ':') return;
+
+ if(mon.lastKeyIn == 'H' || mon.lastKeyIn == 'h')
+ {
+ mon.println();
+ mon.println(caHelp);
+ sm.resetEnter();
+ }
+ else if(mon.lastKeyIn == 'C' || mon.lastKeyIn == 'c')
+ {
+ mon.cprintln('c');
+ mon.print(apInitCnt); mon.cprint(' ');
+ mon.print(apWaitDECnt); mon.cprint(' ');
+ mon.print(apWaitMeasCnt); mon.cprint(' ');
+ mon.print(apProcMeasCnt); mon.cprint(' ');
+ mon.print(apCheckValuesCnt); mon.cprint(' ');
+ mon.print(apCalcResultCnt); mon.cprint(' ');
+ mon.println(apSetResultCnt);
+ sm.resetEnter();
+ }
+ else if(mon.lastKeyIn == 'M' || mon.lastKeyIn == 'm')
+ {
+ mon.cprintln('m');
+ mon.print(slNr); mon.cprint(' ');
+ mon.print(resultNote[NoteType]); mon.cprint(' ');
+ mon.print(resultNote[NoteVal]); mon.cprint(' ');
+ mon.println(resultNote[NoteVel]);
+ sm.resetEnter();
+ }
+
+ else if(mon.lastKeyIn == ' ')
{
mon.cFlag[4] = false;
mon.print((char *) "-- Schleifenabbruch - drücke Enter");
sm.enter(smCheckJobs);
}
+}
+
+// ----------------------------------------------------------------------------
+// Modus (Polling-Info, Steuerung) an einen Slave
+// ----------------------------------------------------------------------------
+// ACHTUNG!
+// Diese Testfunktion ist allgemein gehalten. Tatsächlich wird zur Zeit noch
+// nicht der Datentyp ausgewertet und immer die ersten zwei Zeichen Inhalt
+// zum Slave übertragen
+//
+char *msHelp =
+{
+"1. 1..5 Slaveadresse\r\n"
+"2. 0..9 Modustyp oder A für Antwort\r\n"
+" xyz Modus, Senden mit TAB\r\n"
+"Leerzeichen für Abbruch\r\n"
+};
+
+int inIdx = 0;
+int msSlaveNr = 0;
+int msModeType = 0;
+
+CtrlResp2 ctrlResp;
+byte oldProcCnt = 0;
+
+void smMode4Slave()
+{
+ //CtrlData2Ptr ctrlDataPtr;
+
+ if(sm.firstEnter())
+ {
+ mon.print((char *) "Meldung an Slave[");
+ mon.lastKeyIn = ':';
+ inIdx = 0;
+ }
+
+ if(mon.lastKeyIn == ':') return;
+
+ if(mon.lastKeyIn == 'H' || mon.lastKeyIn == 'h')
+ {
+ mon.println();
+ mon.println(msHelp);
+ sm.resetEnter();
+ }
+ else if(mon.lastKeyIn >= '1' && mon.lastKeyIn <= '5' && inIdx == 0)
+ {
+ mon.cprint(mon.lastKeyIn);
+ msSlaveNr = mon.lastKeyIn & 0x0F;
+ mon.print("] Typ = ");
+ inIdx = 1;
+ mon.lastKeyIn = ':';
+ }
+ else if(mon.lastKeyIn >= '0' && mon.lastKeyIn <= '9' && inIdx == 1)
+ {
+ mon.cprint(mon.lastKeyIn);
+ msModeType = mon.lastKeyIn & 0x0F;
+ sm.enter(smMode4SlaveIn);
+ }
+ else if((mon.lastKeyIn == 'A' || mon.lastKeyIn == 'a') && inIdx == 1)
+ {
+ mon.print("Antwort: {");
+ blePoll.getCtrlResp(msSlaveNr, &ctrlResp);
+
+ if(ctrlResp.procCnt != oldProcCnt)
+ {
+ oldProcCnt = ctrlResp.procCnt;
+ mon.cprint(ctrlResp.ctrl[0]);
+ mon.cprint(ctrlResp.ctrl[1]);
+ }
+ mon.cprintln('}');
+ sm.resetEnter();
+ }
+
+ else if(mon.lastKeyIn == ' ')
+ {
+ mon.cFlag[5] = false;
+ mon.print((char *) "-- Schleifenabbruch - drücke Enter");
+ sm.enter(smCheckJobs);
+ }
+}
+
+char mode2Snd[8];
+
+void smMode4SlaveIn()
+{
+ if(sm.firstEnter())
+ {
+ mon.print((char *) " {");
+ mon.lastKeyIn = ':';
+ inIdx = 0;
+ }
+
+ if(mon.lastKeyIn == ':') return;
+
+ if(mon.lastKeyIn == ' ')
+ {
+ mon.cFlag[5] = false;
+ mon.print((char *) "-- Schleifenabbruch - drücke Enter");
+ sm.enter(smCheckJobs);
+ }
+
+ else if(mon.lastKeyIn == '\t' || inIdx > 5)
+ {
+ blePoll.updControl(msSlaveNr, (byte *) mode2Snd, 2);
+ mon.println("} gesendet");
+ sm.enter(smMode4Slave);
+ }
+
else
{
- crb.putChr(mon.lastKeyIn);
+ mode2Snd[inIdx] = mon.lastKeyIn;
mon.cprint(mon.lastKeyIn);
mon.lastKeyIn = ':';
+ inIdx++;
}
+
}
// ----------------------------------------------------------------------------
@@ -789,10 +1180,5 @@ void smCheckSer()
// ----------------------------------------------------------------------------
//
-void smReadPollValues()
-{
-
-}
-
#endif // DebugTerminal
diff --git a/sketches/SoaapBleSlave/SoaapBleSlave.h b/sketches/SoaapBleSlave/SoaapBleSlave.h
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..84bf1f4243b3b5f477a99f99819ef95061c2cf35
--- /dev/null
+++ b/sketches/SoaapBleSlave/SoaapBleSlave.h
@@ -0,0 +1,69 @@
+/*
+ * SoaapBleSlave.h
+ *
+ * Created on: 26.04.2022
+ * Author: robert
+ */
+
+#ifndef SoaapBleSlave_h
+#define SoaapBleSlave_h
+
+//#define DebugTerminal
+// Mit dieser Definition werden die Klasse Monitor und weitere Testmethoden
+// eingebunden, womit ein anwendungsorientiertes Debugging möglich ist
+// Dieser Schalter wird in der Regel in der Umgebung des Projektes beim
+// Entwicklungssystem gesetzt (z.B. Arduino Compile Options bei Eclipse/Sloeber)
+
+
+#include "LoopCheck.h"
+#include "StateMachine.h"
+
+#include "nRF52840Gpio.h"
+
+#include "nRF52840Twi.h"
+#include "SensorLSM9DS1.h"
+
+#include "nRF52840Radio.h"
+#include "BlePoll.h"
+
+#include "ProcMeas.h"
+
+#include "nRF52840Adc.h"
+
+#ifdef DebugTerminal
+#include "Monitor.h"
+#endif
+
+bool getValues(PlpType plpType, byte *dest);
+bool xchgCtrl(PlpType plpType, byte *dest, byte *src, int sSize);
+
+#ifdef DebugTerminal
+void smInit() ;
+void smCheckJobs() ;
+void smDebDword() ;
+void smCtrlPolling() ;
+void smWaitPolling() ;
+void smCheckSens() ;
+void smSensHelp();
+void smSensReset1() ;
+void smSensReset2() ;
+void smSensGetValues1() ;
+void smSensGetValues2() ;
+void smSensGetValues3() ;
+void smSensGetValues4() ;
+void smSensGetValues5() ;
+void smSensGetValues6() ;
+void smSensGetValues7() ;
+void smSensGetAngleValues();
+void smSensCheckAngleValues();
+void smSensGetSoaapValues() ;
+void smSensDebugValues() ;
+void smSensGetErrors() ;
+void smDebugProcMeas();
+void smSensGetTimeOuts() ;
+void smSensGetRunCounts() ;
+void smTempTesting();
+void smTestAdcMem();
+#endif
+
+#endif // SoaapBleSlave_h
diff --git a/sketches/SoaapBleSlave/SoaapBleSlave.ino b/sketches/SoaapBleSlave/SoaapBleSlave.ino
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..e2c03755245a1e74d71dc505a0e14aad0d63b515
--- /dev/null
+++ b/sketches/SoaapBleSlave/SoaapBleSlave.ino
@@ -0,0 +1,1185 @@
+// ----------------------------------------------------------------------------
+// SoaapBleSlave.ino
+// Beispielhafte Anwendung SOAAP / Steuerung optischer und akustischer Ausgaben
+// Kommunikation über BLE-Funkanäle mit Bewerbungstelegrammen
+// P o l l i n g - S l a v e
+// ----------------------------------------------------------------------------
+// Editor: Robert Patzke
+// URI/URL: www.mfp-portal.de
+//-----------------------------------------------------------------------------
+// Lizenz: CC-BY-SA (wikipedia: Creative Commons)
+// Datum: 1. November 2021
+// Letzte Bearbeitung: 1. November 2021
+//
+#include "Arduino.h"
+
+#include "SoaapBleSlave.h"
+
+#ifdef SlaveADR1
+#define SlaveADR 1
+#endif
+
+#ifdef SlaveADR2
+#define SlaveADR 2
+#endif
+
+#ifdef SlaveADR3
+#define SlaveADR 3
+#endif
+
+#ifdef SlaveADR4
+#define SlaveADR 4
+#endif
+
+char *StartMsg =
+{
+ "%@TestBleSlave "
+#ifdef SlaveADR1
+ "(Adr=1), "
+#endif
+#ifdef SlaveADR2
+ "(Adr=2), "
+#endif
+#ifdef SlaveADR3
+ "(Adr=3), "
+#endif
+#ifdef SlaveADR4
+ "(Adr=4), "
+#endif
+ "Version 20221024-1 "
+};
+
+LoopCheck lc;
+// Eine statische Instanz der Klasse LoopCheck
+// Darüber wird das Zeitverhalten gesteuert (Software-Timer) und geprüft
+
+#ifdef DebugTerminal
+Monitor mon(modeEcho | modeNl,0,&lc);
+// Eine statische Instanz (mit Konstruktordaten) der Klasse Monitor
+// Darüber wird mit (direkten) Terminals (z.B. VT100) kommuniziert
+// Unter Linux werden hier GtkTerm (siehe Internet) und
+// ArduinoMonTerm (eigene Entwicklung mit grafischen Wertanzeigen) eingesetzt.
+// Das in den IDEs integrierte Terminal ist dafür meistens nicht geeignet,
+// weil damit keine direkte Kommunikation (getipptes Zeichen sofort gesendet)
+// möglich ist.
+// ----- Parameter ------------------------------------------------------------
+// <mode Echo> Alle eintreffenden Zeichen werden sofort zurückgesendet
+// <mode NL> Vor der Ausgabe des Prompt (M>) erfolgt CR/LF
+// <0> Für Speicherzugriffe wird von 32 Bit ARM ausgegangen
+// <&lc> Für Zeitüberwachungen und entsprechende statisctische Daten
+// greift die Monitor-Klasse auf die LoopCheck-Klasse zu
+
+char *infoThis =
+{
+"SOAAP BLE Slave Version 22.09.25-1\r\n"
+"c0 Abschalten der periodischen Meldung\r\n"
+"c1 Auslesen BlePoll-Debug-Register\r\n"
+"c2 Steuern/Analysieren des Polling\r\n"
+"c3 Steuern/Analysieren der Messwerterfassung\r\n"
+"c4 Temporäre lokale Tests\r\n"
+};
+
+#endif
+
+nRF52840Radio bleCom;
+// Eine statische Instanz der Klasse nRF52840Radio
+// Darüber wird direkt die CPU (nRF52840) auf dem Arduino-Board zum Senden und
+// Empfangen von BLE-Beacons angesprochen.
+
+#define bleCycle 250
+BlePoll blePoll((IntrfRadio *) &bleCom, micros);
+// Eine statische Instanz der Klasse BlePoll
+// Darüber werden das Polling des Masters als auch die Antworten der Slaves
+// gesteuert. Es können Geräte entwickelt werden, die nur Master oder Slave
+// sind und solche mit Doppelfunktion, wenn kein expliziter Master
+// eingesetzt und das Netzwerk über Spontan-Master quasi dezentral
+// betrieben werden soll.
+// ----- Parameter ------------------------------------------------------------
+// <&bleCom> Die Klasse (vom angenommenen Typ IntrfRadio), die die Daten-
+// übertragung abwickelt. Hier wird eine Instanz von nRF52840Radio
+// angebunden. Für andere Hardware kann eine entsprechende Klasse
+// verwendet werden, die von IntrfRadio abgeleitet wurde.
+// <micros> Eine Funktion, die die verstrichene Zeit in Mikrosekunden gibt.
+// Damit werden Zeiten (z.B. Time-Out) berechnet.
+// Wird hier der Wert NULL übergeben, dann werden die Zeiten aus
+// dem Aufrufzyklus (bleCycleTime) in Mikrosekunden berechnet,
+// was hier einer Auflösung von 500 Mikrosekunden entspricht.
+
+#ifdef DebugTerminal
+#define smCycleTime 5
+void smInit(); // Vorwärtsreferenz auf die weiter unten definierte Funktion
+StateMachine sm(smInit, NULL, smCycleTime);
+// Eine statische Instanz für die Zustandsmaschine, die hier für allgemeine
+// Steuerungen, Überwachungen und zum Debugging verwendet wird
+// ----- Parameter ------------------------------------------------------------
+// <smInit> Der zuerst aufgerufene Zustand (Funktion). Weitere Zustände
+// werden in den weiteren Zustandsfunktionen eingesetzt.
+// <NULL> Hier kann eine weitere Zustandsfunktion angegeben werden,
+// die dann grundsätzlich vor dem Verzweigen in einen Zustand
+// aufgerufen wird.
+// <smCycleTime> Die Zukluszeit (Takt) der Zustandsmaschine in Millisekunden
+#endif
+
+nRF52840Twi twi;
+// Eine statische Instanz der Klasse nRF52840Twi
+// Darüber wird direkt die CPU (nRF52840) auf dem Arduino-Board zum Senden und
+// Empfangen von I2C (TWI) Botschaften aufgerufen.
+
+
+#define SensorCycle 500
+SensorLSM9DS1 sens((IntrfTw *) &twi, SensorCycle);
+// Eine statische Instanz der Klasse SensorLSM9DS1 zum Zugriff
+// auf den Sensor LSM9DS1 über den I2C-Bus (TWI)
+// ----- Parameter ------------------------------------------------------------
+// <&twi> Die Klasse (vom angenommenen Typ IntrfTw), die die Datenüber-
+// tragung auf I2C abwickelt. Hier wird eine Instanz von nRF52840Twi
+// angebunden. Für andere Hardware kann eine entsprechende Klasse
+// verwendet werden, die von IntrfTw abgeleitet wurde.
+//
+// <SensorCycle> Der Zugriff auf den Sensor erfolgt mit einer Zustands-
+// maschine, deren Takt über die Periodenzeit SensorCycle
+// in Mikrosekunden definiert ist. Siehe dazu entsprechenden
+// Timeraufruf in LOOP.
+
+#define ProcMeasCycle 250
+ProcMeas proc((IntrfMeas *) &sens);
+// Vorauswertung der Messwerte
+
+nRF52840Gpio gpio;
+// Zugriff auf die Anschlüsse des Board
+
+bool getValues(PlpType plpType, byte *dest);
+// Vorwärtsreferenz für Datenübergabe
+
+bool xchgCtrl(PlpType plpType, byte *dest, byte *src, int sSize);
+// Vorwärtsreferenz für Steuerungsaustausch
+
+nRF52840Adc adc;
+
+void setup()
+{
+ TwiParams twiPar; // Parameter für den I2C-Bus
+
+ gpio.configArd(ArdA0A3, IfDrvInput | IfDrvPullUp);
+
+#ifdef DebugTerminal
+ mon.config(6); // 6 Anzeigekanäle, die von ArduinoMonTerm aufgebaut werden
+
+ for(int i = 0; i < 6; i++)
+ {
+ if(i < 3)
+ mon.config(i+1,'C',16000,-16000,NULL); // Kanalnummer, Typ, Maxwert, Minwert
+ else
+ mon.config(i+1,'C',4000,-4000,NULL);
+ }
+
+ mon.setInfo(infoThis);
+#endif
+
+ bleCom.begin(); // Initialisierung der Datenübertragung
+ //bleCom.setPower(0x008); // Maximale Sendeleistung bei nRF52840
+ bleCom.setPower(0x0FC); // Reduzierte Sendeleistung beim Schreibtisch-Test
+
+ //blePoll.begin(BlePoll::ctSLAVE, SlaveADR, BlePoll::atDevSOAAP, 10000);
+ blePoll.begin(BlePoll::ctSLAVE, SlaveADR, BlePoll::atSOAAP2, 50000);
+ // Initialisierung des Polling mit folgenden Parametern:
+ // <BlePoll::ctSLAVE> Es wird ein Slave eingerichtet
+ // <SlaveADR> Adresse (Nummer) des Slave
+ // <BlePoll::atSOAAP> Spezielle Anwendung SOAAP
+ // <10000> INT-Watchdog-Timeout in Mikrosekunden
+
+ blePoll.setCbDataPtr(getValues);
+ blePoll.setCbCtrlPtr(xchgCtrl);
+ // Callbacks für Datenübergabe setzen
+
+ //blePoll.stopSR();
+ // Kein Empfangsbetrieb
+
+ // Spezifische Parameter für den I2C-Bus am Arduino Nano 33 BLE
+ //
+ twiPar.inst = 0; // 1. Instanz der I2C
+ twiPar.type = TwiMaster; // Auswahl Master/slave
+ twiPar.clkPort = 0; // Takt über Port 0 (P0)
+ twiPar.clkPin = 15; // Takt an Pin 15 (P0.15)
+ twiPar.dataPort = 0; // Daten über Port 0 (P0)
+ twiPar.dataPin = 14; // Daten an Pin 14 (P0.14)
+ twiPar.speed = Twi100k; // Taktfrequenz
+
+ twi.begin(&twiPar); // Initialisierung des I2C-Bus
+
+ sens.begin(FreqAG119, 12, MaxAcc4g, MaxGyro2000dps, FreqM20, 10, MaxMag16G);
+ // Initialisierung der Sensorabfrage mit folgenden Parametern
+ //
+ // <FreqAG119> Beschleunigungssensoren und Gyroskop mit 119 Hz abgefragt
+ //
+ // <12> Vor der Wertübergabe wird der Mittelwert über 12 Messungen
+ // gebildet. Die Messfrequenz beträgt daher ca. 10 Hz.
+ //
+ // <MaxAcc4g> Der Maximalausschlag der Beschleunigung ist 4g
+ //
+ // <MaxGyro2000dps> Maximalausschlag des Gyro ist 2000 Grad/s
+ //
+ // <FreqM40> Der Magnetfeldsensor wird mit 20 Hz abgetastet
+ //
+ // <8> Mittelwertbildung über 10 Messwerte, also 2 Hz
+ //
+ // <MaxMag16G> Der Maximalwert entspricht 16 Gauss
+
+ sens.syncValuesAG();
+ sens.syncValuesM();
+ // Rücksetzen des Ready-Bit für Messwertübergabe
+}
+
+#ifdef DebugTerminal
+char runView[4] = {'|','/','-','\\'};
+int runViewIdx = 0;
+#endif
+
+void loop()
+{
+ lc.begin();
+ // --------------------------------------------------------------------------
+
+#ifdef DebugTerminal
+ // Der Monitor wird ständig aufgerufen und stellt damit eine grundsätzliche
+ // Belastung dar. Das ist für die Entwicklung auch vorgesehen.
+ // Es entsteht dadurch eine Reserve für den produktiven Einsatz.
+ //
+ mon.run();
+#endif
+
+ // Alle 250 Mikrosekunden erfolgt der Aufruf des Ble-Polling
+ //
+ if(lc.timerMicro(lcTimer0, bleCycle, 0))
+ blePoll.run();
+ // ----- Parameter der Software-Timer ---------------------------------------
+ // <lcTimer0> Id/Nummer des Timer, zur Zeit werden bis 10 Timer unterstützt
+ // lcTimer0 bis lcTimer9 (einstellbar in LoopCheck.h)
+ // <bleCycleTime> Ablaufzeit in Einheit des Timer-Typ (Micro/Milli)
+ // hier in Mikrosekunden (timerMicro)
+ // <0> Anzahl der Wiederholungen, 0 = unbegrenzt
+
+ // Alle 500 Mikrosekunden erfolgt der Aufruf der Sensorzustandsmaschine
+ //
+ if(lc.timerMicro(lcTimer1, SensorCycle, 0))
+ sens.run();
+
+ // Alle 250 Mikrosekunden erfolgt der Aufruf der Messwertvorverarbeitung
+ if(lc.timerMicro(lcTimer2, ProcMeasCycle, 0))
+ proc.run();
+
+#ifdef DebugTerminal
+ // Alle 5 Millisekunden wird die Zustandsmaschine für
+ // betriebliche Abläufe aufgerufen
+ //
+ if(lc.timerMilli(lcTimer3, smCycleTime, 0))
+ {
+ sm.run();
+ }
+
+ // Jede halbe Sekunde erfolgt die Ausgabe der Version
+ //
+ if(lc.timerMilli(lcTimer4, 500, 0))
+ {
+ if(!mon.cFlag[0])
+ {
+ mon.print(StartMsg);
+ mon.cprintcr(runView[runViewIdx]);
+ runViewIdx++;
+ if(runViewIdx > 3) runViewIdx = 0;
+ }
+ }
+#endif
+ // --------------------------------------------------------------------------
+ lc.end();
+}
+
+// ----------------------------------------------------------------------------
+// Übergabe der Daten an die BLE-Kommunikation
+// ----------------------------------------------------------------------------
+//
+RawDataAG rawDataAG;
+RawDataM rawDataM;
+CalValueAG calDataAG;
+byte deviceState[4];
+
+bool getValues(PlpType plpType, byte *dest)
+{
+ bool retv;
+ int si,di;
+ union {float tmpFloat; byte tmpByteArr[4]; } transData;
+
+
+ si = di = 0;
+
+ switch(plpType)
+ {
+ case plptMeas6:
+ if(!sens.availValuesAG())
+ {
+ retv = false;
+ break;
+ }
+ memset(rawDataAG.byteArray,0,12);
+ sens.getValuesAG(&rawDataAG);
+ for(si = 0; si < 12; si++)
+ dest[di++] = rawDataAG.byteArray[si];
+ retv = true;
+ break;
+
+ case plptMeas9Ctrl4:
+ if(!sens.availValuesAG())
+ {
+ retv = false;
+ break;
+ }
+ memset(rawDataAG.byteArray,0,12);
+ sens.getValuesAG(&rawDataAG);
+ sens.getValuesM(&rawDataM);
+
+ for(si = 0; si < 12; si++)
+ dest[di++] = rawDataAG.byteArray[si];
+ for(si = 0; si < 6; si++)
+ dest[di++] = rawDataM.byteArray[si];
+ break;
+
+ // ----------------------------------------------------------------------------------
+ case plptIMU3F4Ctrl4: // Roll-, Nick- und Gierwinkel Float + 4 Byte Status
+ // ----------------------------------------------------------------------------------
+ if(!proc.availAngles(true))
+ {
+ retv = false;
+ break;
+ }
+
+ transData.tmpFloat = proc.getRollValue();
+ for(si = 0; si < 4; si++)
+ dest[di++] = transData.tmpByteArr[si];
+
+ transData.tmpFloat = proc.getPitchValue();
+ for(si = 0; si < 4; si++)
+ dest[di++] = transData.tmpByteArr[si];
+
+ transData.tmpFloat = proc.getYawValue();
+ for(si = 0; si < 4; si++)
+ dest[di++] = transData.tmpByteArr[si];
+
+ deviceState[0] = proc.getGravSigns();
+
+ for(si = 0; si < 4; si++)
+ dest[di++] = deviceState[si];
+
+ retv = true;
+ break;
+ }
+
+ return(retv);
+}
+
+union
+{
+byte procData[32];
+PlpCtrl25 pdu;
+} inCtrl;
+
+int procSize = 0;
+byte procPath = 0;
+byte procCnt = 0;
+byte ctrlCnt = 0;
+
+
+bool xchgCtrl(PlpType plpType, byte *dest, byte *src, int sSize)
+{
+ int si,di;
+ bool retv;
+
+ PlpCtrl2Ptr recPtr = (PlpCtrl2Ptr) src;
+
+ if(recPtr->ctrlCnt == ctrlCnt) return(false); // Nichts Neues
+ ctrlCnt = recPtr->ctrlCnt;
+
+ si = di = 0;
+ retv = false;
+
+ switch(plpType)
+ {
+ case plptMeas9Ctrl4:
+ case plptIMU3F4Ctrl4:
+ // Lokale Kopie der Steuerdaten vom Master anlegen
+ //
+ for(si = 0; si < sSize; si++)
+ inCtrl.procData[si] = src[si];
+ procSize = sSize;
+
+ dest[di++] = procPath;
+ dest[di++] = ++procCnt;
+ // Test
+ dest[di++] = (inCtrl.pdu.counter & 0x3F) | 0x40;
+ dest[di++] = 'O';
+ retv = true;
+ break;
+ }
+
+ return(retv);
+}
+
+#ifdef DebugTerminal
+// ****************************************************************************
+// Z u s t a n d s m a s c h i n e
+// ****************************************************************************
+//
+
+dword debDword;
+byte tmpByteArray[256];
+int tmpInt;
+CalValueAG calData;
+CalValue calValue;
+
+
+void smInit()
+{
+ sm.enter(smCheckJobs);
+}
+
+// ----------------------------------------------------------------------------
+// Abfrage der Monitorschalter
+// ----------------------------------------------------------------------------
+//
+
+void smCheckJobs()
+{
+ if(mon.cFlag[1] && !mon.busy)
+ sm.enter(smDebDword);
+ else if(mon.cFlag[2] && !mon.busy)
+ sm.enter(smCtrlPolling);
+ else if(mon.cFlag[3] && !mon.busy)
+ sm.enter(smCheckSens);
+ else if(mon.cFlag[4] && !mon.busy)
+ sm.enter(smTempTesting);
+}
+
+
+// ----------------------------------------------------------------------------
+// Debug-Informationen
+// ----------------------------------------------------------------------------
+//
+
+void smDebDword()
+{
+ int idx;
+
+ if(sm.firstEnter())
+ {
+ mon.print((char *) "DebDword[");
+ mon.lastKeyIn = ':';
+ }
+
+ if(mon.lastKeyIn == ':') return;
+
+ if(mon.lastKeyIn >= 0x30 && mon.lastKeyIn <= 0x39)
+ {
+ idx = mon.lastKeyIn & 0x0F;
+ mon.print(idx);
+ mon.print((char *) "]=");
+ debDword = blePoll.debGetDword(idx);
+ mon.println(debDword);
+ sm.resetEnter();
+ }
+ else
+ {
+ if(mon.lastKeyIn == ' ')
+ {
+ mon.cFlag[1] = false;
+ mon.print((char *) "-- Schleifenabbruch - drücke Enter");
+ sm.enter(smCheckJobs);
+ }
+ }
+}
+
+// ----------------------------------------------------------------------------
+// Steuern des Polling-Prozesses
+// ----------------------------------------------------------------------------
+// Es ist sowohl die Master- als auch die Slave-Funktion vorgesehen
+//
+char *smPollHelp =
+{
+ "B Prozessdaten anzeigen\r\n"
+ "C Steuerempfang auslesen\r\n"
+ "E Empfangspuffer auslesen (16 Zeichen)\r\n"
+ "P Polling starten/stoppen/fortsetzen\r\n"
+ "R Radiopuffer auslesen (16 Zeichen)\r\n"
+ "S Sendepuffer auslesen (30 Zeichen)\r\n"
+ "T Übertragungsstatistik und Daten anzeigen\r\n"
+ "0...9 Slave-Umgebung\r\n"
+};
+
+TxStatistics txStatistics;
+
+void smCtrlPolling()
+{
+ if(sm.firstEnter())
+ {
+ mon.print((char *) "polling ");
+ mon.lastKeyIn = ':';
+ }
+
+ if(mon.lastKeyIn == ':') return;
+
+ if(mon.lastKeyIn == 'H' || mon.lastKeyIn == 'h')
+ {
+ mon.println();
+ mon.print(smPollHelp);
+ sm.resetEnter();
+ }
+
+
+ // --------------------------------------------------------------------------
+ else if(mon.lastKeyIn == 'P' || mon.lastKeyIn == 'p')
+ {
+ if(blePoll.stoppedEP())
+ {
+ blePoll.resumeEP();
+ mon.println((char *) "fortgesetzt");
+ sm.resetEnter();
+ }
+ else
+ {
+ blePoll.stopEP();
+ sm.enter(smWaitPolling);
+ }
+ }
+
+ // --------------------------------------------------------------------------
+ else if(mon.lastKeyIn == 'B' || mon.lastKeyIn == 'b')
+ {
+ mon.print((char *) "Prozessdaten = ");
+ mon.println(inCtrl.procData, 16, ' ');
+ sm.resetEnter();
+ }
+
+ // --------------------------------------------------------------------------
+ else if(mon.lastKeyIn == 'C' || mon.lastKeyIn == 'c')
+ {
+ mon.print((char *) "Steuerempfang[");
+ tmpInt = blePoll.getCtrlData(tmpByteArray);
+ mon.print(tmpInt);
+ mon.print("] = ");
+ mon.println(tmpByteArray, tmpInt, ' ');
+ sm.resetEnter();
+ }
+
+ // --------------------------------------------------------------------------
+ else if(mon.lastKeyIn == 'E' || mon.lastKeyIn == 'e')
+ {
+ mon.print((char *) "Empfangspuffer = ");
+ bleCom.getPduRec(tmpByteArray, 0, 16);
+ mon.println(tmpByteArray, 16, ' ');
+ sm.resetEnter();
+ }
+
+ // --------------------------------------------------------------------------
+ else if(mon.lastKeyIn == 'S' || mon.lastKeyIn == 's')
+ {
+ mon.print((char *) "Sendepuffer = ");
+ bleCom.getPduSentS(tmpByteArray, 0, 32);
+ mon.println(tmpByteArray, 32, ' ');
+ sm.resetEnter();
+ }
+
+ // --------------------------------------------------------------------------
+ else if(mon.lastKeyIn == 'R' || mon.lastKeyIn == 'r')
+ {
+ mon.print((char *) "Radiopuffer = ");
+ bleCom.getPduMem(tmpByteArray, 0, 16);
+ mon.println(tmpByteArray, 16, ' ');
+ sm.resetEnter();
+ }
+
+ // --------------------------------------------------------------------------
+ else if(mon.lastKeyIn == 'T' || mon.lastKeyIn == 't')
+ {
+ mon.print((char *) "TxStat [");
+ dword bleStat = blePoll.getStatistics(&txStatistics);
+ mon.print(bleStat);
+ mon.print((char *) "] ");
+ mon.print(txStatistics.mode); mon.cprint(' ');
+ mon.print(txStatistics.interrupts); mon.cprint(' ');
+ mon.print(txStatistics.recs); mon.cprint(' ');
+ mon.print(txStatistics.sendings); mon.cprint(' ');
+ mon.print(txStatistics.aliens); mon.cprint(' ');
+ mon.print(txStatistics.wrongs); mon.cprint(' ');
+ mon.print(txStatistics.pollAcks); mon.cprint(' ');
+ mon.print(txStatistics.pollNaks); mon.cprint(' ');
+ mon.print(txStatistics.crcErrors); mon.print(" r[ ");
+ mon.print(txStatistics.memDumpRec,14,' '); mon.print("] s[ ");
+ mon.print(txStatistics.memDumpSnd,24,' '); mon.cprintln(']');
+ sm.resetEnter();
+ }
+
+
+ else
+ {
+ if(mon.lastKeyIn == ' ')
+ {
+ mon.cFlag[2] = false;
+ mon.print((char *) "-- Schleifenabbruch - drücke Enter");
+ sm.enter(smCheckJobs);
+ }
+ }
+}
+
+void smWaitPolling()
+{
+ if(!blePoll.stoppedEP()) return;
+
+ mon.println((char *) "angehalten");
+ sm.enter(smCtrlPolling);
+}
+
+// ----------------------------------------------------------------------------
+// (3) Testen der Sensorzugriffe
+// ----------------------------------------------------------------------------
+//
+
+char *chkSensHelp =
+{
+"3 Beschleunigung Rohwerte (short)\r\n"
+"4 Beschleunigung kalibrierte Werte (float)\r\n"
+"5 Beschleunigung kalibrierte Werte zyklisch (float)\r\n"
+"6 Beschleunigung & Gyroskop kalibrierte Werte zyklisch (float)\r\n"
+#ifdef ProcMeasDebug
+"p Debug <ProcMeas>\r\n"
+#endif
+};
+
+char charOut[2];
+
+void smCheckSens()
+{
+ if(sm.firstEnter())
+ {
+ mon.print((char *) "Sensorzugriff ");
+ mon.lastKeyIn = ':';
+ }
+
+ if(mon.lastKeyIn == ':') return;
+
+ charOut[0] = mon.lastKeyIn;
+ charOut[1] = '\0';
+ mon.println(charOut);
+
+ if(mon.lastKeyIn == '0' || mon.lastKeyIn == ' ')
+ {
+ mon.cFlag[3] = false;
+ mon.print((char *) "-- Schleifenabbruch - drücke Enter");
+ sm.enter(smCheckJobs);
+ }
+ else if(mon.lastKeyIn == 'H' || mon.lastKeyIn == 'h')
+ {
+ mon.println();
+ sm.enter(smSensHelp);
+ }
+ else if(mon.lastKeyIn == '1')
+ sm.enter(smSensReset1);
+ else if(mon.lastKeyIn == '2')
+ sm.enter(smSensReset2);
+ else if(mon.lastKeyIn == '3')
+ sm.enter(smSensGetValues1);
+ else if(mon.lastKeyIn == '4')
+ sm.enter(smSensGetValues2);
+ else if(mon.lastKeyIn == '5')
+ sm.enter(smSensGetValues3);
+ else if(mon.lastKeyIn == '6')
+ sm.enter(smSensGetValues4);
+ else if(mon.lastKeyIn == '7')
+ sm.enter(smSensGetValues5);
+ else if(mon.lastKeyIn == '8')
+ sm.enter(smSensGetValues6);
+ else if(mon.lastKeyIn == 'a')
+ sm.enter(smSensGetAngleValues);
+ else if(mon.lastKeyIn == 'b')
+ sm.enter(smSensCheckAngleValues);
+ else if(mon.lastKeyIn == 'c')
+ sm.enter(smSensDebugValues);
+ else if(mon.lastKeyIn == 'e')
+ sm.enter(smSensGetErrors);
+#ifdef ProcMeasDebug
+ else if(mon.lastKeyIn == 'p')
+ sm.enter(smDebugProcMeas);
+#endif
+ else if(mon.lastKeyIn == 'r')
+ sm.enter(smSensGetRunCounts);
+ else if(mon.lastKeyIn == 's')
+ sm.enter(smSensGetSoaapValues);
+ else if(mon.lastKeyIn == 't')
+ sm.enter(smSensGetTimeOuts);
+ else
+ sm.resetEnter();
+ mon.lastKeyIn = ':';
+}
+
+void smSensHelp()
+{
+ mon.println();
+ mon.println(chkSensHelp);
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+void smSensReset1()
+{
+ int retv = sens.resetAG();
+ //int retv = twi.writeByteReg(0x6B, 0x22, 0x05);
+ mon.print((char *) "resetAG = ");
+ mon.println(retv);
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+void smSensReset2()
+{
+ int retv = sens.resetM();
+ //int retv = twi.writeByteReg(0x1E, 0x21, 0x0C);
+ mon.print((char *) "resetM = ");
+ mon.println(retv);
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+void smSensGetValues1()
+{
+ if(sm.firstEnter())
+ sens.syncValuesAG();
+
+ if(!sens.getValuesAG(&rawDataAG)) return;
+
+ mon.print((char *) "ValueA = ");
+ mon.print(rawDataAG.valueAG.A.x);
+ mon.print((char *) " ");
+ mon.print(rawDataAG.valueAG.A.y);
+ mon.print((char *) " ");
+ mon.println(rawDataAG.valueAG.A.z);
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+char outValue[64];
+
+void smSensGetValues2()
+{
+ if(sm.firstEnter())
+ sens.syncValuesAG();
+
+ if(!sens.getValuesAG(&calData)) return;
+
+ mon.print((char *) "ValueA = ");
+ sprintf(outValue,"%f ",calData.A.x);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%f ",calData.A.y);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%f ",calData.A.z);
+ mon.println(outValue);
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+void smSensGetValues3()
+{
+ if(sm.firstEnter())
+ {
+ sens.syncValuesAG();
+ mon.lastKeyIn = ':';
+ }
+
+ if(!sens.getValuesAG(&calData)) return;
+
+ mon.print((char *) "Values A = ");
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calData.A.x);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calData.A.y);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calData.A.z);
+ mon.println(outValue);
+ sm.setDelay(500);
+
+ if(mon.lastKeyIn == ' ')
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+void smSensGetValues4()
+{
+ if(sm.firstEnter())
+ {
+ sens.syncValuesAG();
+ mon.lastKeyIn = ':';
+ }
+
+ if(!sens.getValuesAG(&calData)) return;
+
+ mon.print((char *) "Values AG = ");
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calData.A.x);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calData.A.y);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calData.A.z);
+ mon.print(outValue);
+
+ sprintf(outValue,"%+5.1f ",calData.G.x);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%+5.1f ",calData.G.y);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%+5.1f ",calData.G.z);
+ mon.println(outValue);
+ sm.setDelay(500);
+
+ if(mon.lastKeyIn == ' ')
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+void smSensGetValues5()
+{
+ if(sm.firstEnter())
+ {
+ sens.syncValuesAG();
+ mon.lastKeyIn = ':';
+ sm.setTimeOut(1000);
+ }
+
+ if(sm.timeOut())
+ {
+ mon.println((char *) " Time Out");
+ sm.enter(smCheckSens);
+ return;
+ }
+
+ if(!sens.getValuesAG(&calData)) return;
+ sm.setTimeOut(1000);
+
+ mon.print((char *) "Values AGM = ");
+
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calData.A.x);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calData.A.y);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calData.A.z);
+ mon.print(outValue);
+
+ sprintf(outValue,"%+5.1f ",calData.G.x);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%+5.1f ",calData.G.y);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%+5.1f ",calData.G.z);
+ mon.print(outValue);
+
+ sens.getValuesM(&calValue);
+
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calValue.x);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calValue.y);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calValue.z);
+ mon.println(outValue);
+
+ if(mon.lastKeyIn == ' ')
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+void smSensGetValues6()
+{
+ if(sm.firstEnter())
+ {
+ sens.syncValuesAG();
+ mon.lastKeyIn = ':';
+ sm.setTimeOut(1000);
+ }
+
+ if(sm.timeOut())
+ {
+ mon.println((char *) " Time Out");
+ sm.enter(smCheckSens);
+ return;
+ }
+
+ if(!sens.getValuesAG(&rawDataAG)) return;
+ sm.setTimeOut(1000);
+
+ mon.print((char *) "Values AGM = ");
+
+ sprintf(outValue,"%4X ",(unsigned short) rawDataAG.valueAG.A.x);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%4X ",(unsigned short) rawDataAG.valueAG.A.y);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%4X ",(unsigned short) rawDataAG.valueAG.A.z);
+ mon.print(outValue);
+
+ sprintf(outValue,"%4X ",(unsigned short) rawDataAG.valueAG.G.x);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%4X ",(unsigned short) rawDataAG.valueAG.G.y);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%4X ",(unsigned short) rawDataAG.valueAG.G.z);
+ mon.println(outValue);
+
+ /*
+ sens.getValuesM(&calValue);
+
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calValue.x);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calValue.y);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calValue.z);
+ mon.println(outValue);
+ */
+ if(mon.lastKeyIn == ' ')
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+
+void smSensGetValues7()
+{
+ if(sm.firstEnter())
+ {
+ sens.syncValuesAG();
+ mon.lastKeyIn = ':';
+ sm.setTimeOut(1000);
+ }
+
+ if(sm.timeOut())
+ {
+ mon.println((char *) " Time Out");
+ sm.enter(smCheckSens);
+ return;
+ }
+
+ if(!sens.getValuesAG(&rawDataAG)) return;
+ sm.setTimeOut(1000);
+
+ mon.print((char *) "%~Values AGM = $");
+
+ sprintf(outValue,"#@%04X$",(unsigned short) rawDataAG.valueAG.A.x);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"#A%04X$",(unsigned short) rawDataAG.valueAG.A.y);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"#B%04X$",(unsigned short) rawDataAG.valueAG.A.z);
+ mon.print(outValue);
+
+ sprintf(outValue,"#C%04X$",(unsigned short) rawDataAG.valueAG.G.x);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"#D%04X$",(unsigned short) rawDataAG.valueAG.G.y);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"#E%04X$",(unsigned short) rawDataAG.valueAG.G.z);
+ mon.print(outValue);
+
+ if(mon.lastKeyIn == ' ')
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+
+void smSensGetAngleValues()
+{
+ float roll, pitch;
+
+ if(sm.firstEnter())
+ {
+ sens.syncValuesAG();
+ sm.setTimeOut(1000);
+ }
+
+ if(!proc.availAngles(true))
+ {
+ if(sm.timeOut())
+ {
+ mon.println("Time-Out Warten auf Messwerte");
+ sm.enter(smCheckSens);
+ }
+ return;
+ }
+
+ roll = proc.getRollValue();
+ pitch = proc.getPitchValue();
+
+ mon.print((char *) "Angles Roll = ");
+ sprintf(outValue,"%f Pitch = ",roll);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%f ",pitch);
+ mon.println(outValue);
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+
+void smSensCheckAngleValues()
+{
+ float roll, pitch;
+ dword cntMics;
+
+ if(sm.firstEnter())
+ {
+ sens.syncValuesAG();
+ sm.setTimeOut(1000);
+ }
+
+ if(!proc.availAngles(true))
+ {
+ if(sm.timeOut())
+ {
+ mon.println("Time-Out Warten auf Messwerte");
+ sm.enter(smCheckSens);
+ }
+ return;
+ }
+
+ cntMics = micros();
+ roll = proc.getRollValue();
+ pitch = proc.getPitchValue();
+ cntMics = micros() - cntMics;
+
+ mon.print(cntMics);
+ mon.print((char *) " ValueA = ");
+ sprintf(outValue,"%f ",calData.A.x);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%f ",calData.A.y);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%f ",calData.A.z);
+ mon.println(outValue);
+
+ mon.print((char *) "Angles Roll = ");
+ sprintf(outValue,"%f Pitch = ",roll);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%f ",pitch);
+ mon.println(outValue);
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+
+void smSensGetSoaapValues()
+{
+ sm.enter(smSensGetValues7);
+}
+
+void smSensDebugValues()
+{
+ mon.print((char *) "Werte: toValueStatusAG=");
+ mon.print(sens.debGetDword(1));
+ mon.print((char *) " toValueStatusM=");
+ mon.println(sens.debGetDword(2));
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+
+void smSensGetErrors()
+{
+ mon.print((char *) "Errors AG: AdrNak=");
+ mon.print(sens.errorCntAdrNakAG);
+ mon.print((char *) " DataNak=");
+ mon.print(sens.errorCntDataNakAG);
+ mon.print((char *) " Overrun=");
+ mon.print(sens.errorCntOverAG);
+
+ mon.print((char *) " M: AdrNak=");
+ mon.print(sens.errorCntAdrNakM);
+ mon.print((char *) " DataNak=");
+ mon.print(sens.errorCntDataNakM);
+ mon.print((char *) " Overrun=");
+ mon.println(sens.errorCntOverM);
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+void smSensGetTimeOuts()
+{
+ mon.print((char *) "TimeOuts AG: TwiStat=");
+ mon.print(sens.toCntTwiStatusAG);
+ mon.print((char *) " TwiData=");
+ mon.print(sens.toCntTwiDataAG);
+ mon.print((char *) " Status=");
+ mon.print(sens.toCntStatusAG);
+
+ mon.print((char *) " M: TwiStat=");
+ mon.print(sens.toCntTwiStatusM);
+ mon.print((char *) " TwiData=");
+ mon.print(sens.toCntTwiDataM);
+ mon.print((char *) " Status=");
+ mon.println(sens.toCntStatusM);
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+#ifdef ProcMeasDebug
+void smDebugProcMeas()
+{
+ mon.print((char *) "ProcMeas: Init = ");
+ mon.print(proc.statistics.pmInitCnt);
+ mon.print((char *) " Wait = ");
+ mon.print(proc.statistics.pmWaitCnt);
+ mon.print((char *) " Calc = ");
+ mon.println(proc.statistics.pmCalcCnt);
+
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+#endif
+
+void smSensGetRunCounts()
+{
+ mon.print((char *) "RunCounts: ");
+ for(int i = 0; i < NrOfRunStates; i++)
+ {
+ mon.print((char *) " ");
+ mon.print(sens.runStateCntArray[i]);
+ }
+ mon.print((char *) " Total=");
+ mon.println(sens.runStateCntTotal);
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+// ----------------------------------------------------------------------------
+// (4) Temporäres Testen lokaler Speicher und Funktionen
+// ----------------------------------------------------------------------------
+//
+
+void smTempTesting()
+{
+ if(sm.firstEnter())
+ {
+ mon.print((char *) "Temp. Testen ");
+ mon.lastKeyIn = ':';
+ }
+
+ if(mon.lastKeyIn == ':') return;
+
+ charOut[0] = mon.lastKeyIn;
+ charOut[1] = '\0';
+ mon.println(charOut);
+
+ if(mon.lastKeyIn == '0' || mon.lastKeyIn == ' ')
+ {
+ mon.cFlag[4] = false;
+ mon.print((char *) "-- Schleifenabbruch - drücke Enter");
+ sm.enter(smCheckJobs);
+ }
+ else if(mon.lastKeyIn == 'M' || mon.lastKeyIn == 'm')
+ {
+ mon.println();
+ sm.enter(smTestAdcMem);
+ }
+ mon.lastKeyIn = ':';
+ sm.resetEnter();
+}
+
+char tmpOut[256];
+
+void smTestAdcMem()
+{
+ nrfAdcPtr perMem = NULL;
+ volatile ChnConfigs *chnCfgPtr;
+
+ dword res1 = (dword) &perMem->EVENTS_STARTED;
+ dword res2 = (dword) &perMem->INTEN;
+ dword res3 = (dword) &perMem->STATUS;
+ dword res4 = (dword) &perMem->ENABLE;
+ //dword res5 = (dword) &perMem->CH[0];
+ chnCfgPtr = &(NrfAdcPtr->CH[0]);
+ volatile dword *res5Ptr = &(chnCfgPtr->CONFIG);
+ dword res5 = (dword) res5Ptr;
+ dword res6 = (dword) &perMem->RESOLUTION;
+ dword res7 = (dword) &perMem->RESULT_PTR;
+
+ sprintf(tmpOut,"%X %X %X %X %X %X %X",res1,res2,res3,res4,res5,res6,res7);
+ mon.println(tmpOut);
+ sm.enter(smTempTesting);
+}
+
+
+#endif // DebugTerminal
+
diff --git a/sketches/ctrlMidi/SoaapMidi.h b/sketches/ctrlMidi/SoaapMidi.h
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..80c8b92e9432291d004c4de4f114744dbf6a5825
--- /dev/null
+++ b/sketches/ctrlMidi/SoaapMidi.h
@@ -0,0 +1,16 @@
+
+#ifndef SoaapMidi_h
+#define SoaapMidi_h
+
+void smInit();
+void smIdle();
+void smGetValues();
+void smCheckValues();
+void smCalcResult();
+void smSetResult();
+void smTestValues();
+
+
+
+#endif
+
diff --git a/sketches/pollingBLE/SoaapBleMaster.h b/sketches/pollingBLE/SoaapBleMaster.h
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..fb14e55e99bd8ccfb2139924ab0425a6a21de623
--- /dev/null
+++ b/sketches/pollingBLE/SoaapBleMaster.h
@@ -0,0 +1,58 @@
+// ----------------------------------------------------------------------------
+// SoaapBleMaster.h
+// Beispielhafte Anwendung SOAAP / Steuerung optischer und akustischer Ausgaben
+// Kommunikation über BLE-Funkanäle mit Bewerbungstelegrammen
+// P o l l i n g - M a s t e r
+// ----------------------------------------------------------------------------
+// Editor: Robert Patzke
+// URI/URL: www.mfp-portal.de
+//-----------------------------------------------------------------------------
+// Lizenz: CC-BY-SA (wikipedia: Creative Commons)
+// Datum: 1. November 2021
+// Letzte Bearbeitung: 15. März 2022
+//
+
+#ifndef SoaapBleMaster_h
+#define SoaapBleMaster_h
+
+// Vordefinitionen, Festlegungen zur Kompilierung
+//
+#define DebugTerminal
+// Mit dieser Definition werden die Klasse Monitor und weitere Testmethoden
+// eingebunden, womit ein anwendungsorientiertes Debugging möglich ist
+
+//#define TEST001
+// Ausgaben an serielle schnittstelle zur Prüfung der ap-Zustandsmaschine
+
+#include "LoopCheck.h"
+#include "StateMachine.h"
+#include "nRF52840Radio.h"
+#include "BlePoll.h"
+#include "ComRingBuf.h"
+#include "nRF52840Ser.h"
+#include "SoaapMsg.h"
+#include "Monitor.h"
+
+// ----------------------------------------------------------------------------
+// Vorwärtsreferenzen
+// ----------------------------------------------------------------------------
+//
+void apInit();
+void apWaitDE();
+void apWaitMeas();
+void apProcMeas();
+
+
+#ifdef DebugTerminal
+// ----------------------
+void smInit() ;
+void smCheckJobs() ;
+void smDebDword() ;
+void smCtrlPolling() ;
+void smWaitPolling() ;
+void smReadPollValues() ;
+void smCheckSer();
+// ----------------------
+#endif
+
+#endif /* SoaapBleMaster_h */
diff --git a/sketches/pollingBLE/SoaapBleSlave.h b/sketches/pollingBLE/SoaapBleSlave.h
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..0e4279ef6ff361a3bf6eabd69fab59e87636e4ed
--- /dev/null
+++ b/sketches/pollingBLE/SoaapBleSlave.h
@@ -0,0 +1,57 @@
+/*
+ * SoaapBleSlave.h
+ *
+ * Created on: 26.04.2022
+ * Author: robert
+ */
+
+#ifndef SoaapBleSlave_h
+#define SoaapBleSlave_h
+
+#define DebugTerminal
+// Mit dieser Definition werden die Klasse Monitor und weitere Testmethoden
+// eingebunden, womit ein anwendungsorientiertes Debugging möglich ist
+
+
+#include "LoopCheck.h"
+#include "StateMachine.h"
+
+#include "nRF52840Gpio.h"
+
+#include "nRF52840Twi.h"
+#include "SensorLSM9DS1.h"
+
+#include "nRF52840Radio.h"
+#include "BlePoll.h"
+
+#ifdef DebugTerminal
+#include "Monitor.h"
+#endif
+
+bool getValues(PlpType plpType, byte *dest);
+bool xchgCtrl(PlpType plpType, byte *dest, byte *src, int sSize);
+
+#ifdef DebugTerminal
+void smInit() ;
+void smCheckJobs() ;
+void smDebDword() ;
+void smCtrlPolling() ;
+void smWaitPolling() ;
+void smCheckSens() ;
+void smSensReset1() ;
+void smSensReset2() ;
+void smSensGetValues1() ;
+void smSensGetValues2() ;
+void smSensGetValues3() ;
+void smSensGetValues4() ;
+void smSensGetValues5() ;
+void smSensGetValues6() ;
+void smSensGetValues7() ;
+void smSensGetSoaapValues() ;
+void smSensDebugValues() ;
+void smSensGetErrors() ;
+void smSensGetTimeOuts() ;
+void smSensGetRunCounts() ;
+#endif
+
+#endif // SoaapBleSlave_h