diff --git a/libraries/LoopCheck/examplesLinux/README.md b/libraries/LoopCheck/examplesLinux/README.md
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..7cc9d191449ecbed12828b74a5d0c998bd893773
--- /dev/null
+++ b/libraries/LoopCheck/examplesLinux/README.md
@@ -0,0 +1,2 @@
+Zur Kompatibilität mit platformIO wurde die Datei testLoopCheck.txt umbenannt.
+Wenn die Datei verwendet werden soll, muss die Dateiendung wieder auf .cpp geändert werden.
\ No newline at end of file
diff --git a/libraries/LoopCheck/examplesLinux/testCppArduino.cpp b/libraries/LoopCheck/examplesLinux/testCppArduino.txt
similarity index 100%
rename from libraries/LoopCheck/examplesLinux/testCppArduino.cpp
rename to libraries/LoopCheck/examplesLinux/testCppArduino.txt
diff --git a/libraries/LoopCheck/examplesWindows/README.md b/libraries/LoopCheck/examplesWindows/README.md
index 1951370fc38c00f3b8548bb0d765bdfe39596efe..7cc9d191449ecbed12828b74a5d0c998bd893773 100644
--- a/libraries/LoopCheck/examplesWindows/README.md
+++ b/libraries/LoopCheck/examplesWindows/README.md
@@ -1,2 +1,2 @@
-Zur Kompatibilität mit platformIO wurde die Datei testLoopCheck umbenannt.
+Zur Kompatibilität mit platformIO wurde die Datei testLoopCheck.txt umbenannt.
Wenn die Datei verwendet werden soll, muss die Dateiendung wieder auf .cpp geändert werden.
\ No newline at end of file
diff --git a/sketches/_PIO_Sketches/Karger/22_11_11_1_BLE_Master_Soaap/platformio.ini b/sketches/_PIO_Sketches/Karger/22_11_11_1_BLE_Master_Soaap/platformio.ini
index 8aee3f8409f7d237a786c4c5e2ee2a67547dd416..31531113b26b89892f1a27a63c38bba337647e1d 100644
--- a/sketches/_PIO_Sketches/Karger/22_11_11_1_BLE_Master_Soaap/platformio.ini
+++ b/sketches/_PIO_Sketches/Karger/22_11_11_1_BLE_Master_Soaap/platformio.ini
@@ -12,27 +12,29 @@
platform = nordicnrf52
board = nano33ble
framework = arduino
-upload_port = COM3
+;upload_port = COM3
build_flags =
- -DsmnDEFBYBUILD -DsmnNANOBLE33 -DsmnDEBUG -DDegugTerminal
+ -DsmnDEFBYBUILD -DsmnNANOBLE33 -DsmnDEBUG -DDebugTerminal
;Anstelle der relativen Pfade können auch lokale Syslinks verwendet werden(siehe unten).
;Diese aber bitte NICHT committen!
lib_deps =
- ..\..\..\..\libraries\BlePoll
- ..\..\..\..\libraries\environment
- ..\..\..\..\libraries\ComRingBuf
- ..\..\..\..\libraries\LoopCheck
- ..\..\..\..\libraries\MidiNotes
- ..\..\..\..\libraries\Monitor
- ..\..\..\..\libraries\nRF52840Gpio
- ..\..\..\..\libraries\nRF52840Radio
- ..\..\..\..\libraries\nRF52840Ser
- ..\..\..\..\libraries\nRF52840Twi
- ..\..\..\..\libraries\SensorLSM9DS1
- ..\..\..\..\libraries\SoaapMsg
- ..\..\..\..\libraries\StateMachine
- ..\..\..\..\libraries\nRF52840Adc
- ..\..\..\..\libraries\ProcMeas
- ..\..\..\..\libraries\EulerAngles
- ..\..\..\..\libraries\GpioCtrl
- ;symlink://C:\Users\lenna\OneDrive\Dokumente\Git\SOAAP\libraries\SoaapComDue
\ No newline at end of file
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/LoopCheck
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/BlePoll
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/environment
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/ComRingBuf
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/LoopCheck
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/MidiNotes
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/Monitor
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/nRF52840Gpio
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/nRF52840Radio
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/nRF52840Ser
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/nRF52840Twi
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/SensorLSM9DS1
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/SoaapMsg
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/StateMachine
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/nRF52840Adc
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/ProcMeas
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/EulerAngles
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/GpioCtrl
+ ;symlink://C:\Users\lenna\OneDrive\Dokumente\Git\SOAAP\libraries\SoaapComDue
+ ;..\..\..\..\libraries\GpioCtrl
diff --git a/sketches/_PIO_Sketches/Karger/22_11_11_1_BLE_Master_Soaap/src/main.cpp b/sketches/_PIO_Sketches/Karger/22_11_11_1_BLE_Master_Soaap/src/main.cpp
index b2577ce24c6307e36242ce5ce34e0b78f618d7e9..f6fa84d29a2d2d2019ec46d02a4fd3c74041d288 100644
--- a/sketches/_PIO_Sketches/Karger/22_11_11_1_BLE_Master_Soaap/src/main.cpp
+++ b/sketches/_PIO_Sketches/Karger/22_11_11_1_BLE_Master_Soaap/src/main.cpp
@@ -102,7 +102,9 @@ StateMachine ap(apInit, NULL, appCycleTime);
// aufgerufen wird.
// <smCycleTime> Die Zukluszeit (Takt) der Zustandsmaschine in Mikrosekunden
-
+#ifndef DebugTerminal
+#define DebugTerminal
+#endif
#ifdef DebugTerminal
// ----------------------------------------------------------------------------
// Zum Debuggen und weitere Analysen der Programmumgebung und Funktionstests
diff --git a/sketches/_PIO_Sketches/Karger/22_11_13_BLE_Slave_Soaap/include/README b/sketches/_PIO_Sketches/Karger/22_11_13_BLE_Slave_Soaap/include/README
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..194dcd43252dcbeb2044ee38510415041a0e7b47
--- /dev/null
+++ b/sketches/_PIO_Sketches/Karger/22_11_13_BLE_Slave_Soaap/include/README
@@ -0,0 +1,39 @@
+
+This directory is intended for project header files.
+
+A header file is a file containing C declarations and macro definitions
+to be shared between several project source files. You request the use of a
+header file in your project source file (C, C++, etc) located in `src` folder
+by including it, with the C preprocessing directive `#include'.
+
+```src/main.c
+
+#include "header.h"
+
+int main (void)
+{
+ ...
+}
+```
+
+Including a header file produces the same results as copying the header file
+into each source file that needs it. Such copying would be time-consuming
+and error-prone. With a header file, the related declarations appear
+in only one place. If they need to be changed, they can be changed in one
+place, and programs that include the header file will automatically use the
+new version when next recompiled. The header file eliminates the labor of
+finding and changing all the copies as well as the risk that a failure to
+find one copy will result in inconsistencies within a program.
+
+In C, the usual convention is to give header files names that end with `.h'.
+It is most portable to use only letters, digits, dashes, and underscores in
+header file names, and at most one dot.
+
+Read more about using header files in official GCC documentation:
+
+* Include Syntax
+* Include Operation
+* Once-Only Headers
+* Computed Includes
+
+https://gcc.gnu.org/onlinedocs/cpp/Header-Files.html
diff --git a/sketches/_PIO_Sketches/Karger/22_11_13_BLE_Slave_Soaap/lib/README b/sketches/_PIO_Sketches/Karger/22_11_13_BLE_Slave_Soaap/lib/README
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..6debab1e8b4c3faa0d06f4ff44bce343ce2cdcbf
--- /dev/null
+++ b/sketches/_PIO_Sketches/Karger/22_11_13_BLE_Slave_Soaap/lib/README
@@ -0,0 +1,46 @@
+
+This directory is intended for project specific (private) libraries.
+PlatformIO will compile them to static libraries and link into executable file.
+
+The source code of each library should be placed in a an own separate directory
+("lib/your_library_name/[here are source files]").
+
+For example, see a structure of the following two libraries `Foo` and `Bar`:
+
+|--lib
+| |
+| |--Bar
+| | |--docs
+| | |--examples
+| | |--src
+| | |- Bar.c
+| | |- Bar.h
+| | |- library.json (optional, custom build options, etc) https://docs.platformio.org/page/librarymanager/config.html
+| |
+| |--Foo
+| | |- Foo.c
+| | |- Foo.h
+| |
+| |- README --> THIS FILE
+|
+|- platformio.ini
+|--src
+ |- main.c
+
+and a contents of `src/main.c`:
+```
+#include <Foo.h>
+#include <Bar.h>
+
+int main (void)
+{
+ ...
+}
+
+```
+
+PlatformIO Library Dependency Finder will find automatically dependent
+libraries scanning project source files.
+
+More information about PlatformIO Library Dependency Finder
+- https://docs.platformio.org/page/librarymanager/ldf.html
diff --git a/sketches/_PIO_Sketches/Karger/22_11_13_BLE_Slave_Soaap/platformio.ini b/sketches/_PIO_Sketches/Karger/22_11_13_BLE_Slave_Soaap/platformio.ini
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..72f98e03002da4e9a440a383d29d4b5af0b75c11
--- /dev/null
+++ b/sketches/_PIO_Sketches/Karger/22_11_13_BLE_Slave_Soaap/platformio.ini
@@ -0,0 +1,30 @@
+[env:nano33ble]
+platform = nordicnrf52
+board = nano33ble
+framework = arduino
+;upload_port = COM3
+build_flags =
+ -DsmnDEFBYBUILD -DsmnNANOBLE33 -DsmnDEBUG -DDebugTerminal
+;Anstelle der relativen Pfade können auch lokale Syslinks verwendet werden(siehe unten).
+;Diese aber bitte NICHT committen!
+lib_deps =
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/LoopCheck
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/BlePoll
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/environment
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/ComRingBuf
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/LoopCheck
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/MidiNotes
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/Monitor
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/nRF52840Gpio
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/nRF52840Radio
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/nRF52840Ser
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/nRF52840Twi
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/SensorLSM9DS1
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/SoaapMsg
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/StateMachine
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/nRF52840Adc
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/ProcMeas
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/EulerAngles
+ symlink:///home/lennardkarger/Dokumente/Git_local/soaap/libraries/GpioCtrl
+ ;symlink://C:\Users\lenna\OneDrive\Dokumente\Git\SOAAP\libraries\SoaapComDue
+ ;..\..\..\..\libraries\GpioCtrl
diff --git a/sketches/_PIO_Sketches/Karger/22_11_13_BLE_Slave_Soaap/src/SoaapBleSlave.h b/sketches/_PIO_Sketches/Karger/22_11_13_BLE_Slave_Soaap/src/SoaapBleSlave.h
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..fc5dd65c3254e6f98e1c2cbdb3c04d42eaa12df2
--- /dev/null
+++ b/sketches/_PIO_Sketches/Karger/22_11_13_BLE_Slave_Soaap/src/SoaapBleSlave.h
@@ -0,0 +1,71 @@
+/*
+ * SoaapBleSlave.h
+ *
+ * Created on: 26.04.2022
+ * Author: robert
+ */
+
+#ifndef SoaapBleSlave_h
+#define SoaapBleSlave_h
+
+//#define DebugTerminal
+// Mit dieser Definition werden die Klasse Monitor und weitere Testmethoden
+// eingebunden, womit ein anwendungsorientiertes Debugging möglich ist
+// Dieser Schalter wird in der Regel in der Umgebung des Projektes beim
+// Entwicklungssystem gesetzt (z.B. Arduino Compile Options bei Eclipse/Sloeber)
+
+
+#include "LoopCheck.h"
+#include "StateMachine.h"
+
+#include "nRF52840Gpio.h"
+#include "GpioCtrl.h"
+
+#include "nRF52840Twi.h"
+#include "SensorLSM9DS1.h"
+
+#include "nRF52840Radio.h"
+#include "BlePoll.h"
+
+#include "ProcMeas.h"
+
+#include "nRF52840Adc.h"
+
+#ifdef DebugTerminal
+#include "Monitor.h"
+#endif
+
+bool getValues(PlpType plpType, byte *dest);
+bool xchgCtrl(PlpType plpType, byte *dest, byte *src, int sSize);
+
+#ifdef DebugTerminal
+void smInit() ;
+void smCheckJobs() ;
+void smDebDword() ;
+void smCtrlPolling() ;
+void smWaitPolling() ;
+void smCheckSens() ;
+void smSensHelp();
+void smSensReset1() ;
+void smSensReset2() ;
+void smSensGetValues1() ;
+void smSensGetValues2() ;
+void smSensGetValues3() ;
+void smSensGetValues4() ;
+void smSensGetValues5() ;
+void smSensGetValues6() ;
+void smSensGetValues7() ;
+void smSensGetAngleValues();
+void smSensCheckAngleValues();
+void smSensGetSoaapValues() ;
+void smSensDebugValues() ;
+void smSensGetErrors() ;
+void smDebugProcMeas();
+void smSensGetTimeOuts() ;
+void smSensGetRunCounts() ;
+void smTestIO();
+void smTempTesting();
+void smTestAdcMem();
+#endif
+
+#endif // SoaapBleSlave_h
diff --git a/sketches/_PIO_Sketches/Karger/22_11_13_BLE_Slave_Soaap/src/main.cpp b/sketches/_PIO_Sketches/Karger/22_11_13_BLE_Slave_Soaap/src/main.cpp
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..d50903df47ea438bf2b04f9016f1a5d0076dcec9
--- /dev/null
+++ b/sketches/_PIO_Sketches/Karger/22_11_13_BLE_Slave_Soaap/src/main.cpp
@@ -0,0 +1,1255 @@
+// ----------------------------------------------------------------------------
+// SoaapBleSlave.ino
+// Beispielhafte Anwendung SOAAP / Steuerung optischer und akustischer Ausgaben
+// Kommunikation über BLE-Funkanäle mit Bewerbungstelegrammen
+// P o l l i n g - S l a v e
+// ----------------------------------------------------------------------------
+// Editor: Robert Patzke
+// URI/URL: www.mfp-portal.de
+//-----------------------------------------------------------------------------
+// Lizenz: CC-BY-SA (wikipedia: Creative Commons)
+// Datum: 1. November 2021
+// Letzte Bearbeitung: 1. November 2021
+//
+#include "Arduino.h"
+
+#include "SoaapBleSlave.h"
+
+#ifndef DebugTerminal
+#define DebugTerminal
+#endif
+
+#define SlaveADR1
+#ifdef SlaveADR1
+#define SlaveADR 1
+#endif
+
+#ifdef SlaveADR2
+#define SlaveADR 2
+#endif
+
+#ifdef SlaveADR3
+#define SlaveADR 3
+#endif
+
+#ifdef SlaveADR4
+#define SlaveADR 4
+#endif
+
+char *StartMsg =
+{
+ "%@TestBleSlave "
+#ifdef SlaveADR1
+ "(Adr=1), "
+#endif
+#ifdef SlaveADR2
+ "(Adr=2), "
+#endif
+#ifdef SlaveADR3
+ "(Adr=3), "
+#endif
+#ifdef SlaveADR4
+ "(Adr=4), "
+#endif
+ "Version 20221107-1 "
+};
+
+LoopCheck lc;
+// Eine statische Instanz der Klasse LoopCheck
+// Darüber wird das Zeitverhalten gesteuert (Software-Timer) und geprüft
+
+#ifdef DebugTerminal
+Monitor mon(modeEcho | modeNl,0,&lc);
+// Eine statische Instanz (mit Konstruktordaten) der Klasse Monitor
+// Darüber wird mit (direkten) Terminals (z.B. VT100) kommuniziert
+// Unter Linux werden hier GtkTerm (siehe Internet) und
+// ArduinoMonTerm (eigene Entwicklung mit grafischen Wertanzeigen) eingesetzt.
+// Das in den IDEs integrierte Terminal ist dafür meistens nicht geeignet,
+// weil damit keine direkte Kommunikation (getipptes Zeichen sofort gesendet)
+// möglich ist.
+// ----- Parameter ------------------------------------------------------------
+// <mode Echo> Alle eintreffenden Zeichen werden sofort zurückgesendet
+// <mode NL> Vor der Ausgabe des Prompt (M>) erfolgt CR/LF
+// <0> Für Speicherzugriffe wird von 32 Bit ARM ausgegangen
+// <&lc> Für Zeitüberwachungen und entsprechende statisctische Daten
+// greift die Monitor-Klasse auf die LoopCheck-Klasse zu
+
+char *infoThis =
+{
+ "SOAAP BLE Slave Version 22.09.25-1\r\n"
+ "c0 Abschalten der periodischen Meldung\r\n"
+ "c1 Auslesen BlePoll-Debug-Register\r\n"
+ "c2 Steuern/Analysieren des Polling\r\n"
+ "c3 Steuern/Analysieren der Messwerterfassung\r\n"
+ "c4 Testen von Peripheriezugriffen\r\n"
+ "c5 Temporäre lokale Tests\r\n"
+};
+
+#endif
+
+nRF52840Radio bleCom;
+// Eine statische Instanz der Klasse nRF52840Radio
+// Darüber wird direkt die CPU (nRF52840) auf dem Arduino-Board zum Senden und
+// Empfangen von BLE-Beacons angesprochen.
+
+#define bleCycle 250
+BlePoll blePoll((IntrfRadio *) &bleCom, micros);
+// Eine statische Instanz der Klasse BlePoll
+// Darüber werden das Polling des Masters als auch die Antworten der Slaves
+// gesteuert. Es können Geräte entwickelt werden, die nur Master oder Slave
+// sind und solche mit Doppelfunktion, wenn kein expliziter Master
+// eingesetzt und das Netzwerk über Spontan-Master quasi dezentral
+// betrieben werden soll.
+// ----- Parameter ------------------------------------------------------------
+// <&bleCom> Die Klasse (vom angenommenen Typ IntrfRadio), die die Daten-
+// übertragung abwickelt. Hier wird eine Instanz von nRF52840Radio
+// angebunden. Für andere Hardware kann eine entsprechende Klasse
+// verwendet werden, die von IntrfRadio abgeleitet wurde.
+// <micros> Eine Funktion, die die verstrichene Zeit in Mikrosekunden gibt.
+// Damit werden Zeiten (z.B. Time-Out) berechnet.
+// Wird hier der Wert NULL übergeben, dann werden die Zeiten aus
+// dem Aufrufzyklus (bleCycleTime) in Mikrosekunden berechnet,
+// was hier einer Auflösung von 500 Mikrosekunden entspricht.
+
+#ifdef DebugTerminal
+#define smCycleTime 5
+void smInit(); // Vorwärtsreferenz auf die weiter unten definierte Funktion
+StateMachine sm(smInit, NULL, smCycleTime);
+// Eine statische Instanz für die Zustandsmaschine, die hier für allgemeine
+// Steuerungen, Überwachungen und zum Debugging verwendet wird
+// ----- Parameter ------------------------------------------------------------
+// <smInit> Der zuerst aufgerufene Zustand (Funktion). Weitere Zustände
+// werden in den weiteren Zustandsfunktionen eingesetzt.
+// <NULL> Hier kann eine weitere Zustandsfunktion angegeben werden,
+// die dann grundsätzlich vor dem Verzweigen in einen Zustand
+// aufgerufen wird.
+// <smCycleTime> Die Zukluszeit (Takt) der Zustandsmaschine in Millisekunden
+#endif
+
+nRF52840Twi twi;
+// Eine statische Instanz der Klasse nRF52840Twi
+// Darüber wird direkt die CPU (nRF52840) auf dem Arduino-Board zum Senden und
+// Empfangen von I2C (TWI) Botschaften aufgerufen.
+
+
+#define SensorCycle 500
+SensorLSM9DS1 sens((IntrfTw *) &twi, SensorCycle);
+// Eine statische Instanz der Klasse SensorLSM9DS1 zum Zugriff
+// auf den Sensor LSM9DS1 über den I2C-Bus (TWI)
+// ----- Parameter ------------------------------------------------------------
+// <&twi> Die Klasse (vom angenommenen Typ IntrfTw), die die Datenüber-
+// tragung auf I2C abwickelt. Hier wird eine Instanz von nRF52840Twi
+// angebunden. Für andere Hardware kann eine entsprechende Klasse
+// verwendet werden, die von IntrfTw abgeleitet wurde.
+//
+// <SensorCycle> Der Zugriff auf den Sensor erfolgt mit einer Zustands-
+// maschine, deren Takt über die Periodenzeit SensorCycle
+// in Mikrosekunden definiert ist. Siehe dazu entsprechenden
+// Timeraufruf in LOOP.
+
+#define ProcMeasCycle 250
+ProcMeas proc((IntrfMeas *) &sens);
+// Vorauswertung der Messwerte
+
+GpioExtRef LedRot;
+// Handle für den Zugriff auf eine rote LED an Pin D11
+GpioExtRef LedGreen;
+// Handle für die grüne LED auf dem Nano Board
+
+nRF52840Gpio gpio;
+// Zugriff auf die digitalen Anschlüsse des Board
+
+#define GpioCycleTime 500
+// Zykluszeit (in Mikrosekunden) bei der Ansteuerung digitaler I/Os
+
+GpioCtrl ioCtrl((IntrfGpio *) &gpio, GpioCycleTime);
+// Instanz zur Ansteuerung der Peripherie (Blinken, etc.)
+
+bool getValues(PlpType plpType, byte *dest);
+// Vorwärtsreferenz für Datenübergabe
+
+bool xchgCtrl(PlpType plpType, byte *dest, byte *src, int sSize);
+// Vorwärtsreferenz für Steuerungsaustausch
+
+nRF52840Adc adc;
+// Anwendung des A/D-Wandlers
+
+void setup()
+{
+ TwiParams twiPar; // Parameter für den I2C-Bus
+
+ // Einschalten der roten LED (am Pin D11 des Arduino-Board)
+ // bei der SOAAP-Anwendung
+ //
+ gpio.config(ArdD11, IfDrvOutput | IfDrvOpenDrain | IfDrvStrongLow, &LedRot);
+ //ioCtrl.blink(&LedRot, 0, 2, 998, true);
+ ioCtrl.blink(&LedRot, 0, 2, 200, 398, 2, true);
+
+ // Ausschalten der grünen LED (auf dem Arduino-Board)
+ //
+ gpio.config(ArdLedGn, IfDrvInput, &LedGreen);
+
+#ifdef DebugTerminal
+ mon.config(6); // 6 Anzeigekanäle, die von ArduinoMonTerm aufgebaut werden
+
+ for(int i = 0; i < 6; i++)
+ {
+ if(i < 3)
+ mon.config(i+1,'C',16000,-16000,NULL); // Kanalnummer, Typ, Maxwert, Minwert
+ else
+ mon.config(i+1,'C',4000,-4000,NULL);
+ }
+
+ mon.setInfo(infoThis);
+#endif
+
+ bleCom.begin(); // Initialisierung der Datenübertragung
+ //bleCom.setPower(0x008); // Maximale Sendeleistung bei nRF52840
+ bleCom.setPower(0x0FC); // Reduzierte Sendeleistung beim Schreibtisch-Test
+
+ //blePoll.begin(BlePoll::ctSLAVE, SlaveADR, BlePoll::atDevSOAAP, 10000);
+ blePoll.begin(BlePoll::ctSLAVE, SlaveADR, BlePoll::atSOAAP2, 50000);
+ // Initialisierung des Polling mit folgenden Parametern:
+ // <BlePoll::ctSLAVE> Es wird ein Slave eingerichtet
+ // <SlaveADR> Adresse (Nummer) des Slave
+ // <BlePoll::atSOAAP> Spezielle Anwendung SOAAP
+ // <10000> INT-Watchdog-Timeout in Mikrosekunden
+
+ blePoll.setCbDataPtr(getValues);
+ blePoll.setCbCtrlPtr(xchgCtrl);
+ // Callbacks für Datenübergabe setzen
+
+ //blePoll.stopSR();
+ // Kein Empfangsbetrieb
+
+ // Spezifische Parameter für den I2C-Bus am Arduino Nano 33 BLE
+ //
+ twiPar.inst = 0; // 1. Instanz der I2C
+ twiPar.type = TwiMaster; // Auswahl Master/slave
+ twiPar.clkPort = 0; // Takt über Port 0 (P0)
+ twiPar.clkPin = 15; // Takt an Pin 15 (P0.15)
+ twiPar.dataPort = 0; // Daten über Port 0 (P0)
+ twiPar.dataPin = 14; // Daten an Pin 14 (P0.14)
+ twiPar.speed = Twi100k; // Taktfrequenz
+
+ twi.begin(&twiPar); // Initialisierung des I2C-Bus
+
+ sens.begin(FreqAG119, 12, MaxAcc4g, MaxGyro2000dps, FreqM20, 10, MaxMag16G);
+ // Initialisierung der Sensorabfrage mit folgenden Parametern
+ //
+ // <FreqAG119> Beschleunigungssensoren und Gyroskop mit 119 Hz abgefragt
+ //
+ // <12> Vor der Wertübergabe wird der Mittelwert über 12 Messungen
+ // gebildet. Die Messfrequenz beträgt daher ca. 10 Hz.
+ //
+ // <MaxAcc4g> Der Maximalausschlag der Beschleunigung ist 4g
+ //
+ // <MaxGyro2000dps> Maximalausschlag des Gyro ist 2000 Grad/s
+ //
+ // <FreqM40> Der Magnetfeldsensor wird mit 20 Hz abgetastet
+ //
+ // <8> Mittelwertbildung über 10 Messwerte, also 2 Hz
+ //
+ // <MaxMag16G> Der Maximalwert entspricht 16 Gauss
+
+ sens.syncValuesAG();
+ sens.syncValuesM();
+ // Rücksetzen des Ready-Bit für Messwertübergabe
+}
+
+#ifdef DebugTerminal
+char runView[4] = {'|','/','-','\\'};
+int runViewIdx = 0;
+#endif
+
+void loop()
+{
+ lc.begin();
+ // --------------------------------------------------------------------------
+
+#ifdef DebugTerminal
+ // Der Monitor wird ständig aufgerufen und stellt damit eine grundsätzliche
+ // Belastung dar. Das ist für die Entwicklung auch vorgesehen.
+ // Es entsteht dadurch eine Reserve für den produktiven Einsatz.
+ //
+ mon.run();
+#endif
+
+ // Alle 250 Mikrosekunden erfolgt der Aufruf des Ble-Polling
+ //
+ if(lc.timerMicro(lcTimer0, bleCycle, 0))
+ blePoll.run();
+ // ----- Parameter der Software-Timer ---------------------------------------
+ // <lcTimer0> Id/Nummer des Timer, zur Zeit werden bis 10 Timer unterstützt
+ // lcTimer0 bis lcTimer9 (einstellbar in LoopCheck.h)
+ // <bleCycleTime> Ablaufzeit in Einheit des Timer-Typ (Micro/Milli)
+ // hier in Mikrosekunden (timerMicro)
+ // <0> Anzahl der Wiederholungen, 0 = unbegrenzt
+
+ // Alle 500 Mikrosekunden erfolgt der Aufruf der Sensorzustandsmaschine
+ //
+ if(lc.timerMicro(lcTimer1, SensorCycle, 0))
+ sens.run();
+
+ // Alle 250 Mikrosekunden erfolgt der Aufruf der Messwertvorverarbeitung
+ if(lc.timerMicro(lcTimer2, ProcMeasCycle, 0))
+ proc.run();
+
+ // Alle 500 Mikrosekunden erfolgt der Aufruf der Peripheriesteuerung
+ //
+ if(lc.timerMicro(lcTimer3, GpioCycleTime, 0))
+ ioCtrl.run();
+
+#ifdef DebugTerminal
+ // Alle 5 Millisekunden wird die Zustandsmaschine für
+ // betriebliche Abläufe aufgerufen
+ //
+ if(lc.timerMilli(lcTimer4, smCycleTime, 0))
+ {
+ sm.run();
+ }
+
+ // Jede halbe Sekunde erfolgt die Ausgabe der Version
+ //
+ if(lc.timerMilli(lcTimer5, 500, 0))
+ {
+ if(!mon.cFlag[0])
+ {
+ mon.print(StartMsg);
+ mon.cprintcr(runView[runViewIdx]);
+ runViewIdx++;
+ if(runViewIdx > 3) runViewIdx = 0;
+ }
+ }
+#endif
+ // --------------------------------------------------------------------------
+ lc.end();
+}
+
+// ----------------------------------------------------------------------------
+// Übergabe der Daten an die BLE-Kommunikation
+// ----------------------------------------------------------------------------
+//
+RawDataAG rawDataAG;
+RawDataM rawDataM;
+CalValueAG calDataAG;
+byte deviceState[4];
+
+bool getValues(PlpType plpType, byte *dest)
+{
+ bool retv;
+ int si,di;
+ union {float tmpFloat; byte tmpByteArr[4]; } transData;
+
+
+ si = di = 0;
+
+ switch(plpType)
+ {
+ case plptMeas6:
+ if(!sens.availValuesAG())
+ {
+ retv = false;
+ break;
+ }
+ memset(rawDataAG.byteArray,0,12);
+ sens.getValuesAG(&rawDataAG);
+ for(si = 0; si < 12; si++)
+ dest[di++] = rawDataAG.byteArray[si];
+ retv = true;
+ break;
+
+ case plptMeas9Ctrl4:
+ if(!sens.availValuesAG())
+ {
+ retv = false;
+ break;
+ }
+ memset(rawDataAG.byteArray,0,12);
+ sens.getValuesAG(&rawDataAG);
+ sens.getValuesM(&rawDataM);
+
+ for(si = 0; si < 12; si++)
+ dest[di++] = rawDataAG.byteArray[si];
+ for(si = 0; si < 6; si++)
+ dest[di++] = rawDataM.byteArray[si];
+ break;
+
+ // ----------------------------------------------------------------------------------
+ case plptIMU3F4Ctrl4: // Roll-, Nick- und Gierwinkel Float + 4 Byte Status
+ // ----------------------------------------------------------------------------------
+ if(!proc.availAngles(true))
+ {
+ retv = false;
+ break;
+ }
+
+ transData.tmpFloat = proc.getRollValue();
+ for(si = 0; si < 4; si++)
+ dest[di++] = transData.tmpByteArr[si];
+
+ transData.tmpFloat = proc.getPitchValue();
+ for(si = 0; si < 4; si++)
+ dest[di++] = transData.tmpByteArr[si];
+
+ transData.tmpFloat = proc.getYawValue();
+ for(si = 0; si < 4; si++)
+ dest[di++] = transData.tmpByteArr[si];
+
+ deviceState[0] = proc.getGravSigns();
+
+ for(si = 0; si < 4; si++)
+ dest[di++] = deviceState[si];
+
+ retv = true;
+ break;
+ }
+
+ return(retv);
+}
+
+union
+{
+byte procData[32];
+PlpCtrl25 pdu;
+} inCtrl;
+
+int procSize = 0;
+byte procPath = 0;
+byte procCnt = 0;
+byte ctrlCnt = 0;
+
+
+bool xchgCtrl(PlpType plpType, byte *dest, byte *src, int sSize)
+{
+ int si,di;
+ bool retv;
+
+ PlpCtrl2Ptr recPtr = (PlpCtrl2Ptr) src;
+
+ if(recPtr->ctrlCnt == ctrlCnt) return(false); // Nichts Neues
+ ctrlCnt = recPtr->ctrlCnt;
+
+ si = di = 0;
+ retv = false;
+
+ switch(plpType)
+ {
+ case plptMeas9Ctrl4:
+ case plptIMU3F4Ctrl4:
+ // Lokale Kopie der Steuerdaten vom Master anlegen
+ //
+ for(si = 0; si < sSize; si++)
+ inCtrl.procData[si] = src[si];
+ procSize = sSize;
+
+ dest[di++] = procPath;
+ dest[di++] = ++procCnt;
+ // Test
+ dest[di++] = (inCtrl.pdu.counter & 0x3F) | 0x40;
+ dest[di++] = 'O';
+ retv = true;
+ break;
+ }
+
+ return(retv);
+}
+
+#ifdef DebugTerminal
+// ****************************************************************************
+// Z u s t a n d s m a s c h i n e
+// ****************************************************************************
+//
+
+dword debDword;
+byte tmpByteArray[256];
+int tmpInt;
+CalValueAG calData;
+CalValue calValue;
+
+
+void smInit()
+{
+ sm.enter(smCheckJobs);
+}
+
+// ----------------------------------------------------------------------------
+// Abfrage der Monitorschalter
+// ----------------------------------------------------------------------------
+//
+
+void smCheckJobs()
+{
+ if(mon.cFlag[1] && !mon.busy)
+ sm.enter(smDebDword);
+ else if(mon.cFlag[2] && !mon.busy)
+ sm.enter(smCtrlPolling);
+ else if(mon.cFlag[3] && !mon.busy)
+ sm.enter(smCheckSens);
+ else if(mon.cFlag[4] && !mon.busy)
+ sm.enter(smTestIO);
+ else if(mon.cFlag[5] && !mon.busy)
+ sm.enter(smTempTesting);
+}
+
+
+// ----------------------------------------------------------------------------
+// Debug-Informationen
+// ----------------------------------------------------------------------------
+//
+
+void smDebDword()
+{
+ int idx;
+
+ if(sm.firstEnter())
+ {
+ mon.print((char *) "DebDword[");
+ mon.lastKeyIn = ':';
+ }
+
+ if(mon.lastKeyIn == ':') return;
+
+ if(mon.lastKeyIn >= 0x30 && mon.lastKeyIn <= 0x39)
+ {
+ idx = mon.lastKeyIn & 0x0F;
+ mon.print(idx);
+ mon.print((char *) "]=");
+ debDword = blePoll.debGetDword(idx);
+ mon.println(debDword);
+ sm.resetEnter();
+ }
+ else
+ {
+ if(mon.lastKeyIn == ' ')
+ {
+ mon.cFlag[1] = false;
+ mon.print((char *) "-- Schleifenabbruch - drücke Enter");
+ sm.enter(smCheckJobs);
+ }
+ }
+}
+
+// ----------------------------------------------------------------------------
+// Steuern des Polling-Prozesses
+// ----------------------------------------------------------------------------
+// Es ist sowohl die Master- als auch die Slave-Funktion vorgesehen
+//
+char *smPollHelp =
+{
+ "B Prozessdaten anzeigen\r\n"
+ "C Steuerempfang auslesen\r\n"
+ "E Empfangspuffer auslesen (16 Zeichen)\r\n"
+ "P Polling starten/stoppen/fortsetzen\r\n"
+ "R Radiopuffer auslesen (16 Zeichen)\r\n"
+ "S Sendepuffer auslesen (30 Zeichen)\r\n"
+ "T Übertragungsstatistik und Daten anzeigen\r\n"
+ "0...9 Slave-Umgebung\r\n"
+};
+
+TxStatistics txStatistics;
+
+void smCtrlPolling()
+{
+ if(sm.firstEnter())
+ {
+ mon.print((char *) "polling ");
+ mon.lastKeyIn = ':';
+ }
+
+ if(mon.lastKeyIn == ':') return;
+
+ if(mon.lastKeyIn == 'H' || mon.lastKeyIn == 'h')
+ {
+ mon.println();
+ mon.print(smPollHelp);
+ sm.resetEnter();
+ }
+
+
+ // --------------------------------------------------------------------------
+ else if(mon.lastKeyIn == 'P' || mon.lastKeyIn == 'p')
+ {
+ if(blePoll.stoppedEP())
+ {
+ blePoll.resumeEP();
+ mon.println((char *) "fortgesetzt");
+ sm.resetEnter();
+ }
+ else
+ {
+ blePoll.stopEP();
+ sm.enter(smWaitPolling);
+ }
+ }
+
+ // --------------------------------------------------------------------------
+ else if(mon.lastKeyIn == 'B' || mon.lastKeyIn == 'b')
+ {
+ mon.print((char *) "Prozessdaten = ");
+ mon.println(inCtrl.procData, 16, ' ');
+ sm.resetEnter();
+ }
+
+ // --------------------------------------------------------------------------
+ else if(mon.lastKeyIn == 'C' || mon.lastKeyIn == 'c')
+ {
+ mon.print((char *) "Steuerempfang[");
+ tmpInt = blePoll.getCtrlData(tmpByteArray);
+ mon.print(tmpInt);
+ mon.print("] = ");
+ mon.println(tmpByteArray, tmpInt, ' ');
+ sm.resetEnter();
+ }
+
+ // --------------------------------------------------------------------------
+ else if(mon.lastKeyIn == 'E' || mon.lastKeyIn == 'e')
+ {
+ mon.print((char *) "Empfangspuffer = ");
+ bleCom.getPduRec(tmpByteArray, 0, 16);
+ mon.println(tmpByteArray, 16, ' ');
+ sm.resetEnter();
+ }
+
+ // --------------------------------------------------------------------------
+ else if(mon.lastKeyIn == 'S' || mon.lastKeyIn == 's')
+ {
+ mon.print((char *) "Sendepuffer = ");
+ bleCom.getPduSentS(tmpByteArray, 0, 32);
+ mon.println(tmpByteArray, 32, ' ');
+ sm.resetEnter();
+ }
+
+ // --------------------------------------------------------------------------
+ else if(mon.lastKeyIn == 'R' || mon.lastKeyIn == 'r')
+ {
+ mon.print((char *) "Radiopuffer = ");
+ bleCom.getPduMem(tmpByteArray, 0, 16);
+ mon.println(tmpByteArray, 16, ' ');
+ sm.resetEnter();
+ }
+
+ // --------------------------------------------------------------------------
+ else if(mon.lastKeyIn == 'T' || mon.lastKeyIn == 't')
+ {
+ mon.print((char *) "TxStat [");
+ dword bleStat = blePoll.getStatistics(&txStatistics);
+ mon.print(bleStat);
+ mon.print((char *) "] ");
+ mon.print(txStatistics.mode); mon.cprint(' ');
+ mon.print(txStatistics.interrupts); mon.cprint(' ');
+ mon.print(txStatistics.recs); mon.cprint(' ');
+ mon.print(txStatistics.sendings); mon.cprint(' ');
+ mon.print(txStatistics.aliens); mon.cprint(' ');
+ mon.print(txStatistics.wrongs); mon.cprint(' ');
+ mon.print(txStatistics.pollAcks); mon.cprint(' ');
+ mon.print(txStatistics.pollNaks); mon.cprint(' ');
+ mon.print(txStatistics.crcErrors); mon.print(" r[ ");
+ mon.print(txStatistics.memDumpRec,14,' '); mon.print("] s[ ");
+ mon.print(txStatistics.memDumpSnd,24,' '); mon.cprintln(']');
+ sm.resetEnter();
+ }
+
+
+ else
+ {
+ if(mon.lastKeyIn == ' ')
+ {
+ mon.cFlag[2] = false;
+ mon.print((char *) "-- Schleifenabbruch - drücke Enter");
+ sm.enter(smCheckJobs);
+ }
+ }
+}
+
+void smWaitPolling()
+{
+ if(!blePoll.stoppedEP()) return;
+
+ mon.println((char *) "angehalten");
+ sm.enter(smCtrlPolling);
+}
+
+// ----------------------------------------------------------------------------
+// (3) Testen der Sensorzugriffe
+// ----------------------------------------------------------------------------
+//
+
+char *chkSensHelp =
+{
+"3 Beschleunigung Rohwerte (short)\r\n"
+"4 Beschleunigung kalibrierte Werte (float)\r\n"
+"5 Beschleunigung kalibrierte Werte zyklisch (float)\r\n"
+"6 Beschleunigung & Gyroskop kalibrierte Werte zyklisch (float)\r\n"
+#ifdef ProcMeasDebug
+"p Debug <ProcMeas>\r\n"
+#endif
+};
+
+char charOut[2];
+
+void smCheckSens()
+{
+ if(sm.firstEnter())
+ {
+ mon.print((char *) "Sensorzugriff ");
+ mon.lastKeyIn = ':';
+ }
+
+ if(mon.lastKeyIn == ':') return;
+
+ charOut[0] = mon.lastKeyIn;
+ charOut[1] = '\0';
+ mon.println(charOut);
+
+ if(mon.lastKeyIn == '0' || mon.lastKeyIn == ' ')
+ {
+ mon.cFlag[3] = false;
+ mon.print((char *) "-- Schleifenabbruch - drücke Enter");
+ sm.enter(smCheckJobs);
+ }
+ else if(mon.lastKeyIn == 'H' || mon.lastKeyIn == 'h')
+ {
+ mon.println();
+ sm.enter(smSensHelp);
+ }
+ else if(mon.lastKeyIn == '1')
+ sm.enter(smSensReset1);
+ else if(mon.lastKeyIn == '2')
+ sm.enter(smSensReset2);
+ else if(mon.lastKeyIn == '3')
+ sm.enter(smSensGetValues1);
+ else if(mon.lastKeyIn == '4')
+ sm.enter(smSensGetValues2);
+ else if(mon.lastKeyIn == '5')
+ sm.enter(smSensGetValues3);
+ else if(mon.lastKeyIn == '6')
+ sm.enter(smSensGetValues4);
+ else if(mon.lastKeyIn == '7')
+ sm.enter(smSensGetValues5);
+ else if(mon.lastKeyIn == '8')
+ sm.enter(smSensGetValues6);
+ else if(mon.lastKeyIn == 'a')
+ sm.enter(smSensGetAngleValues);
+ else if(mon.lastKeyIn == 'b')
+ sm.enter(smSensCheckAngleValues);
+ else if(mon.lastKeyIn == 'c')
+ sm.enter(smSensDebugValues);
+ else if(mon.lastKeyIn == 'e')
+ sm.enter(smSensGetErrors);
+#ifdef ProcMeasDebug
+ else if(mon.lastKeyIn == 'p')
+ sm.enter(smDebugProcMeas);
+#endif
+ else if(mon.lastKeyIn == 'r')
+ sm.enter(smSensGetRunCounts);
+ else if(mon.lastKeyIn == 's')
+ sm.enter(smSensGetSoaapValues);
+ else if(mon.lastKeyIn == 't')
+ sm.enter(smSensGetTimeOuts);
+ else
+ sm.resetEnter();
+ mon.lastKeyIn = ':';
+}
+
+void smSensHelp()
+{
+ mon.println();
+ mon.println(chkSensHelp);
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+void smSensReset1()
+{
+ int retv = sens.resetAG();
+ //int retv = twi.writeByteReg(0x6B, 0x22, 0x05);
+ mon.print((char *) "resetAG = ");
+ mon.println(retv);
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+void smSensReset2()
+{
+ int retv = sens.resetM();
+ //int retv = twi.writeByteReg(0x1E, 0x21, 0x0C);
+ mon.print((char *) "resetM = ");
+ mon.println(retv);
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+void smSensGetValues1()
+{
+ if(sm.firstEnter())
+ sens.syncValuesAG();
+
+ if(!sens.getValuesAG(&rawDataAG)) return;
+
+ mon.print((char *) "ValueA = ");
+ mon.print(rawDataAG.valueAG.A.x);
+ mon.print((char *) " ");
+ mon.print(rawDataAG.valueAG.A.y);
+ mon.print((char *) " ");
+ mon.println(rawDataAG.valueAG.A.z);
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+char outValue[64];
+
+void smSensGetValues2()
+{
+ if(sm.firstEnter())
+ sens.syncValuesAG();
+
+ if(!sens.getValuesAG(&calData)) return;
+
+ mon.print((char *) "ValueA = ");
+ sprintf(outValue,"%f ",calData.A.x);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%f ",calData.A.y);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%f ",calData.A.z);
+ mon.println(outValue);
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+void smSensGetValues3()
+{
+ if(sm.firstEnter())
+ {
+ sens.syncValuesAG();
+ mon.lastKeyIn = ':';
+ }
+
+ if(!sens.getValuesAG(&calData)) return;
+
+ mon.print((char *) "Values A = ");
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calData.A.x);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calData.A.y);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calData.A.z);
+ mon.println(outValue);
+ sm.setDelay(500);
+
+ if(mon.lastKeyIn == ' ')
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+void smSensGetValues4()
+{
+ if(sm.firstEnter())
+ {
+ sens.syncValuesAG();
+ mon.lastKeyIn = ':';
+ }
+
+ if(!sens.getValuesAG(&calData)) return;
+
+ mon.print((char *) "Values AG = ");
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calData.A.x);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calData.A.y);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calData.A.z);
+ mon.print(outValue);
+
+ sprintf(outValue,"%+5.1f ",calData.G.x);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%+5.1f ",calData.G.y);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%+5.1f ",calData.G.z);
+ mon.println(outValue);
+ sm.setDelay(500);
+
+ if(mon.lastKeyIn == ' ')
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+void smSensGetValues5()
+{
+ if(sm.firstEnter())
+ {
+ sens.syncValuesAG();
+ mon.lastKeyIn = ':';
+ sm.setTimeOut(1000);
+ }
+
+ if(sm.timeOut())
+ {
+ mon.println((char *) " Time Out");
+ sm.enter(smCheckSens);
+ return;
+ }
+
+ if(!sens.getValuesAG(&calData)) return;
+ sm.setTimeOut(1000);
+
+ mon.print((char *) "Values AGM = ");
+
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calData.A.x);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calData.A.y);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calData.A.z);
+ mon.print(outValue);
+
+ sprintf(outValue,"%+5.1f ",calData.G.x);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%+5.1f ",calData.G.y);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%+5.1f ",calData.G.z);
+ mon.print(outValue);
+
+ sens.getValuesM(&calValue);
+
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calValue.x);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calValue.y);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calValue.z);
+ mon.println(outValue);
+
+ if(mon.lastKeyIn == ' ')
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+void smSensGetValues6()
+{
+ if(sm.firstEnter())
+ {
+ sens.syncValuesAG();
+ mon.lastKeyIn = ':';
+ sm.setTimeOut(1000);
+ }
+
+ if(sm.timeOut())
+ {
+ mon.println((char *) " Time Out");
+ sm.enter(smCheckSens);
+ return;
+ }
+
+ if(!sens.getValuesAG(&rawDataAG)) return;
+ sm.setTimeOut(1000);
+
+ mon.print((char *) "Values AGM = ");
+
+ sprintf(outValue,"%4X ",(unsigned short) rawDataAG.valueAG.A.x);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%4X ",(unsigned short) rawDataAG.valueAG.A.y);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%4X ",(unsigned short) rawDataAG.valueAG.A.z);
+ mon.print(outValue);
+
+ sprintf(outValue,"%4X ",(unsigned short) rawDataAG.valueAG.G.x);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%4X ",(unsigned short) rawDataAG.valueAG.G.y);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%4X ",(unsigned short) rawDataAG.valueAG.G.z);
+ mon.println(outValue);
+
+ /*
+ sens.getValuesM(&calValue);
+
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calValue.x);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calValue.y);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%+5.3f ",calValue.z);
+ mon.println(outValue);
+ */
+ if(mon.lastKeyIn == ' ')
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+
+void smSensGetValues7()
+{
+ if(sm.firstEnter())
+ {
+ sens.syncValuesAG();
+ mon.lastKeyIn = ':';
+ sm.setTimeOut(1000);
+ }
+
+ if(sm.timeOut())
+ {
+ mon.println((char *) " Time Out");
+ sm.enter(smCheckSens);
+ return;
+ }
+
+ if(!sens.getValuesAG(&rawDataAG)) return;
+ sm.setTimeOut(1000);
+
+ mon.print((char *) "%~Values AGM = $");
+
+ sprintf(outValue,"#@%04X$",(unsigned short) rawDataAG.valueAG.A.x);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"#A%04X$",(unsigned short) rawDataAG.valueAG.A.y);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"#B%04X$",(unsigned short) rawDataAG.valueAG.A.z);
+ mon.print(outValue);
+
+ sprintf(outValue,"#C%04X$",(unsigned short) rawDataAG.valueAG.G.x);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"#D%04X$",(unsigned short) rawDataAG.valueAG.G.y);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"#E%04X$",(unsigned short) rawDataAG.valueAG.G.z);
+ mon.print(outValue);
+
+ if(mon.lastKeyIn == ' ')
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+
+void smSensGetAngleValues()
+{
+ float roll, pitch;
+
+ if(sm.firstEnter())
+ {
+ sens.syncValuesAG();
+ sm.setTimeOut(1000);
+ }
+
+ if(!proc.availAngles(true))
+ {
+ if(sm.timeOut())
+ {
+ mon.println("Time-Out Warten auf Messwerte");
+ sm.enter(smCheckSens);
+ }
+ return;
+ }
+
+ roll = proc.getRollValue();
+ pitch = proc.getPitchValue();
+
+ mon.print((char *) "Angles Roll = ");
+ sprintf(outValue,"%f Pitch = ",roll);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%f ",pitch);
+ mon.println(outValue);
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+
+void smSensCheckAngleValues()
+{
+ float roll, pitch;
+ dword cntMics;
+
+ if(sm.firstEnter())
+ {
+ sens.syncValuesAG();
+ sm.setTimeOut(1000);
+ }
+
+ if(!proc.availAngles(true))
+ {
+ if(sm.timeOut())
+ {
+ mon.println("Time-Out Warten auf Messwerte");
+ sm.enter(smCheckSens);
+ }
+ return;
+ }
+
+ cntMics = micros();
+ roll = proc.getRollValue();
+ pitch = proc.getPitchValue();
+ cntMics = micros() - cntMics;
+
+ mon.print(cntMics);
+ mon.print((char *) " ValueA = ");
+ sprintf(outValue,"%f ",calData.A.x);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%f ",calData.A.y);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%f ",calData.A.z);
+ mon.println(outValue);
+
+ mon.print((char *) "Angles Roll = ");
+ sprintf(outValue,"%f Pitch = ",roll);
+ mon.print(outValue);
+ sprintf(outValue,"%f ",pitch);
+ mon.println(outValue);
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+
+void smSensGetSoaapValues()
+{
+ sm.enter(smSensGetValues7);
+}
+
+void smSensDebugValues()
+{
+ mon.print((char *) "Werte: toValueStatusAG=");
+ mon.print(sens.debGetDword(1));
+ mon.print((char *) " toValueStatusM=");
+ mon.println(sens.debGetDword(2));
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+
+void smSensGetErrors()
+{
+ mon.print((char *) "Errors AG: AdrNak=");
+ mon.print(sens.errorCntAdrNakAG);
+ mon.print((char *) " DataNak=");
+ mon.print(sens.errorCntDataNakAG);
+ mon.print((char *) " Overrun=");
+ mon.print(sens.errorCntOverAG);
+
+ mon.print((char *) " M: AdrNak=");
+ mon.print(sens.errorCntAdrNakM);
+ mon.print((char *) " DataNak=");
+ mon.print(sens.errorCntDataNakM);
+ mon.print((char *) " Overrun=");
+ mon.println(sens.errorCntOverM);
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+void smSensGetTimeOuts()
+{
+ mon.print((char *) "TimeOuts AG: TwiStat=");
+ mon.print(sens.toCntTwiStatusAG);
+ mon.print((char *) " TwiData=");
+ mon.print(sens.toCntTwiDataAG);
+ mon.print((char *) " Status=");
+ mon.print(sens.toCntStatusAG);
+
+ mon.print((char *) " M: TwiStat=");
+ mon.print(sens.toCntTwiStatusM);
+ mon.print((char *) " TwiData=");
+ mon.print(sens.toCntTwiDataM);
+ mon.print((char *) " Status=");
+ mon.println(sens.toCntStatusM);
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+#ifdef ProcMeasDebug
+void smDebugProcMeas()
+{
+ mon.print((char *) "ProcMeas: Init = ");
+ mon.print(proc.statistics.pmInitCnt);
+ mon.print((char *) " Wait = ");
+ mon.print(proc.statistics.pmWaitCnt);
+ mon.print((char *) " Calc = ");
+ mon.println(proc.statistics.pmCalcCnt);
+
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+#endif
+
+void smSensGetRunCounts()
+{
+ mon.print((char *) "RunCounts: ");
+ for(int i = 0; i < NrOfRunStates; i++)
+ {
+ mon.print((char *) " ");
+ mon.print(sens.runStateCntArray[i]);
+ }
+ mon.print((char *) " Total=");
+ mon.println(sens.runStateCntTotal);
+ sm.enter(smCheckSens);
+}
+
+// ----------------------------------------------------------------------------
+// (4) Testen von Peripheriezugriffen
+// ----------------------------------------------------------------------------
+//
+
+void smTestIO()
+{
+ if(sm.firstEnter())
+ {
+ mon.print((char *) "Testen der Peripheriezugriffe ");
+ mon.lastKeyIn = ':';
+ }
+
+ if(mon.lastKeyIn == ':') return;
+
+ charOut[0] = mon.lastKeyIn;
+ charOut[1] = '\0';
+ mon.println(charOut);
+
+ if(mon.lastKeyIn == '0' || mon.lastKeyIn == ' ')
+ {
+ mon.cFlag[4] = false;
+ mon.print((char *) "-- Schleifenabbruch - drücke Enter");
+ sm.enter(smCheckJobs);
+ }
+ else if(mon.lastKeyIn == 's' || mon.lastKeyIn == 'S')
+ {
+ mon.print("ConfStru = ");
+ mon.print((byte *) &LedRot.ioPtr,4,' ');
+ mon.print(" / ");
+ mon.println((byte *) &LedRot.pins,4,' ');
+ }
+ sm.resetEnter();
+}
+
+
+// ----------------------------------------------------------------------------
+// (5) Temporäres Testen lokaler Speicher und Funktionen
+// ----------------------------------------------------------------------------
+//
+
+void smTempTesting()
+{
+ if(sm.firstEnter())
+ {
+ mon.print((char *) "Temp. Testen ");
+ mon.lastKeyIn = ':';
+ }
+
+ if(mon.lastKeyIn == ':') return;
+
+ charOut[0] = mon.lastKeyIn;
+ charOut[1] = '\0';
+ mon.println(charOut);
+
+ if(mon.lastKeyIn == '0' || mon.lastKeyIn == ' ')
+ {
+ mon.cFlag[5] = false;
+ mon.print((char *) "-- Schleifenabbruch - drücke Enter");
+ sm.enter(smCheckJobs);
+ }
+ else if(mon.lastKeyIn == 'M' || mon.lastKeyIn == 'm')
+ {
+ mon.println();
+ sm.enter(smTestAdcMem);
+ }
+ mon.lastKeyIn = ':';
+ sm.resetEnter();
+}
+
+char tmpOut[256];
+
+void smTestAdcMem()
+{
+ nrfAdcPtr perMem = NULL;
+ volatile ChnConfigs *chnCfgPtr;
+
+ dword res1 = (dword) &perMem->EVENTS_STARTED;
+ dword res2 = (dword) &perMem->INTEN;
+ dword res3 = (dword) &perMem->STATUS;
+ dword res4 = (dword) &perMem->ENABLE;
+ //dword res5 = (dword) &perMem->CH[0];
+ chnCfgPtr = &(NrfAdcPtr->CH[0]);
+ volatile dword *res5Ptr = &(chnCfgPtr->CONFIG);
+ dword res5 = (dword) res5Ptr;
+ dword res6 = (dword) &perMem->RESOLUTION;
+ dword res7 = (dword) &perMem->RESULT_PTR;
+
+ sprintf(tmpOut,"%X %X %X %X %X %X %X",res1,res2,res3,res4,res5,res6,res7);
+ mon.println(tmpOut);
+ sm.enter(smTempTesting);
+}
+
+
+#endif // DebugTerminal
+
diff --git a/sketches/_PIO_Sketches/Karger/22_11_13_BLE_Slave_Soaap/test/README b/sketches/_PIO_Sketches/Karger/22_11_13_BLE_Slave_Soaap/test/README
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..9b1e87bc67c90e7f09a92a3e855444b085c655a6
--- /dev/null
+++ b/sketches/_PIO_Sketches/Karger/22_11_13_BLE_Slave_Soaap/test/README
@@ -0,0 +1,11 @@
+
+This directory is intended for PlatformIO Test Runner and project tests.
+
+Unit Testing is a software testing method by which individual units of
+source code, sets of one or more MCU program modules together with associated
+control data, usage procedures, and operating procedures, are tested to
+determine whether they are fit for use. Unit testing finds problems early
+in the development cycle.
+
+More information about PlatformIO Unit Testing:
+- https://docs.platformio.org/en/latest/advanced/unit-testing/index.html