diff --git a/.vscode/ltex.dictionary.de-DE.txt b/.vscode/ltex.dictionary.de-DE.txt
index 52c8f549d671c49dbb5f65113124435d8ac36b6e..de79d3e97faacfae69426c6145dbf55f11702a40 100644
--- a/.vscode/ltex.dictionary.de-DE.txt
+++ b/.vscode/ltex.dictionary.de-DE.txt
@@ -9,3 +9,10 @@ Render
 OpenCV
 Kalibriermuster
 Unkalibriertes
+Kaliebreiung
+Verzerrungsarten
+Verzerrungskoeffizienten
+Kalibrierungs-Parameter
+Reprojektions-Fehler
+Kalibriermusters
+Kalibrierungsergebnisse
diff --git a/chap/kalibrierung.tex b/chap/kalibrierung.tex
index 217c409e5f3ae8075649af5b499da2a80e8d032f..092d181aa3acd03703e8bd403fef5eb442d8c110 100644
--- a/chap/kalibrierung.tex
+++ b/chap/kalibrierung.tex
@@ -186,9 +186,10 @@
 					imgpoints.append(corners)
 			\end{lstlisting}
 
-			Jetzt kann die eigentliche Kalibrierung mittels der \gls{OpenCV} Funktion \lstinline{calibrateCamera()} durchgeführt werden. Diese nimmt die
-			zuvor erstellten Listen von Objektkoordinaten und Bildpunkten und löst damit die in \autoref{sec: intrinsic} beschriebenen Gleichungen. Als
-			Ergebnis liefert sie die Kameramatrix $K$ und die Verzerrungskoeffizienten $D_{coeff}$ zurück. \cite{OpenCV:CameraCalibration}
+			Jetzt kann die eigentliche Kalibrierung mittels der \gls{OpenCV} Funktion \lstinline{calibrateCamera()} durchgeführt werden. Diese nimmt
+			die zuvor erstellten Listen von Objektkoordinaten und Bildpunkten und löst damit die in \autoref{sec: intrinsic} beschriebenen
+			Gleichungen. Als Ergebnis liefert sie die Kameramatrix $K$ und die Verzerrungskoeffizienten $D_{coeff}$ zurück.
+			\cite{OpenCV:CameraCalibration}
 
 			\begin{lstlisting}[
 				float,
@@ -197,7 +198,7 @@
 				language=Python
 			]
 				# get calibration parameters:
-				ret, K, D_coeff, _, _ = cv.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1], None, None)
+				ret, K, D_coeff, rvecs, tvecs = cv.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1], None, None)
 			\end{lstlisting}
 
 			Der gesamte Code wird nun auf einen Datensatz von Bilder angewandt, um die Ergebnisse für den vorliegenden Roboter zu erhalten. Der Datensatz