diff --git a/chap/standdertechnik.tex b/chap/standdertechnik.tex index 89596ee925eb5ee4af5c924cce3e59e54a36a163..f60ee4d2fbf3d5f902cf1bfa638188fc53f09e4c 100644 --- a/chap/standdertechnik.tex +++ b/chap/standdertechnik.tex @@ -1,12 +1,42 @@ \chapter{Stand der Technik} \label{chap: stand der technik} - \section{Vorgehensweisen zur Bildbearbeitung} + % \section{Vorgehensweisen zur Bildbearbeitung} - \subsection{Lokale Operationen auf Bildern} + % \subsection{Lokale Operationen auf Bildern} - \subsection{Kantendetektion} + % \subsection{Kantendetektion} - \section{Deep leraning} + + \section{Lochkamera Modell} \label{sec: pinhole model} + + \begin{align} \label{eq: camera} + \begin{pmatrix} + u \\ v \\ 1 + \end{pmatrix} + &= + \begin{pmatrix} + f_x & 0 & c_x \\ + 0 & f_y & c_y \\ + 0 & 0 & 1 \\ + \end{pmatrix} + \begin{pmatrix} + r_{11} & r_{12} &r_{13} & t_1 \\ + r_{21} & r_{22} &r_{23} & t_2 \\ + r_{31} & r_{32} &r_{33} & t_3 \\ + \end{pmatrix} + \begin{pmatrix} + x \\ y \\ z \\ 1 + \end{pmatrix} + \\ + p &= K \cdot T[RT] \cdot + \end{align} + + \todo[inline]{Stand der Technik: Was ist Spruerkennung? wie wird das zurzeit immer gemacht?? + ein absatz klasisch kantenbasiert\\ + ein absatz Kategorien von Deep learning ansätzen} + + + \section{Deep learning} \todo[inline]{ Was ist das? \\ @@ -18,6 +48,14 @@ \section{OpenCV} \label{sec: opencv} + Das Open-Source-Projekt \gls{OpenCV} (kurz für \emph{Open Source Computer Vision Library}) ist eine Sammlung von Softwaremodule die der + Bildverarbeitung und dem maschinellen Lernen dienen. Sie verfügt über mehr als 2500 optimierte Algorithmen mit denen Anwendungen wie + Objekterkennung, Bewegungserkennung und 3D-Modell Extraktion erstellt werden können. Daher ist sie eine der standard Biblioteken, wenn es um + digitale Bildverarbeitung geht und wird fast immer zur Demonstration neuer Konzepte benutzt. Da sie sowohl in C/\gls{C++}, Java und Python + genutzt werden kann, ist sie außerdem sehr vielseitig und hat den Vorteil, dass Konzepte in einer abstrakten Sprache wie \gls{python} getestet + werden und später relativ simple in eine Hardwarenahe Programmiersprache übersetzt werden können. \todo{Quelle?? Reicht das \emph{About} von opencv.org?} + + \bigskip \todo[inline]{ Vergleich mit eigener Implementierung \\ evtl. Performance Vergleich @@ -26,7 +64,9 @@ \section{Das Robot Operation System} \label{sec: ros} - \section{Der JetBot Roboter} + + + \section{Der JetBot Roboter} \begin{figure} \includegraphics[width=.6\textwidth]{img/jetbot_render_800x630.png}