From 6ca9f23b6fc1383cc2242aadd7a2708318519c17 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Jan Wille <jan.wille@stud.hs-hannover.de>
Date: Thu, 11 Aug 2022 19:30:27 +0200
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?entzerrer=20node:=20tabelle=20f=C3=BCr=20Laufze?=
=?UTF-8?q?itmessung?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit
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chap/kalibrierung.tex | 20 +++++++++++++++++++-
1 file changed, 19 insertions(+), 1 deletion(-)
diff --git a/chap/kalibrierung.tex b/chap/kalibrierung.tex
index 3b9386c..1701f36 100644
--- a/chap/kalibrierung.tex
+++ b/chap/kalibrierung.tex
@@ -413,7 +413,25 @@
Um die Laufzeit der \gls{ROS Node} zu bestimmen wird die aktuelle Zeit wie sie von der Funktion \lstinline{ros::Time::now()}
zurückgegeben wird verwendet. Die aktuelle Zeit beim Start der \gls{Callback} wird abgespeichert. Nach Durchlauf der Funktion wird
erneut die aktuelle Zeit bestimmt und die Differenz in Sekunden als Debug-Nachricht ausgegeben. Die Laufzeit der \gls{ROS Node} wird
- über einige Zeit gemittelt. Dabei ergibt sich eine Laufzeit von $\approx 6\,\ms$.
+ über einige Zeit gemittelt. Dabei ergibt sich eine Laufzeit von $\approx 3,9\,\ms$.
+
+ \begin{table}
+ \caption{Gemessene Laufzeit bei 10 Durchläufen der \gls{Callback}}
+ \begin{tabular}{r|S}
+ Durchlauf Nr. & \multicolumn{1}{c}{gemessene Laufzeit} \\\hline
+ 1 & 3,885214 \,\ms \\
+ 2 & 4,068192 \,\ms \\
+ 3 & 3,968679 \,\ms \\
+ 4 & 3,711925 \,\ms \\
+ 5 & 3,969982 \,\ms \\
+ 6 & 4,085944 \,\ms \\
+ 7 & 4,024673 \,\ms \\
+ 8 & 3,897130 \,\ms \\
+ 9 & 3,752863 \,\ms \\
+ 10 & 4,095999 \,\ms \\
+ \end{tabular}
+ \todo[inline]{ist die Tabelle überhaupt sinnvoll?}
+ \end{table}
\section{Extrinsische Kalibrierung} \label{sec: extrensic}
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