diff --git a/Bachelorarbeit.tex b/Bachelorarbeit.tex
index c8221fe3a95dbbd7691cab01d92dc2f6c204994e..5a72f223937b9de580b5b0ec91d7dc29a0f3cceb 100644
--- a/Bachelorarbeit.tex
+++ b/Bachelorarbeit.tex
@@ -24,7 +24,6 @@
chap/abstract,
chap/einleitung,
chap/standdertechnik,
- chap/gegebenheiten,
chap/kalibrierung,
chap/implementation,
}
@@ -57,8 +56,6 @@
\include{chap/standdertechnik}
- \include{chap/gegebenheiten}
-
\include{chap/kalibrierung}
\include{chap/implementation}
diff --git a/chap/gegebenheiten.tex b/chap/gegebenheiten.tex
deleted file mode 100644
index 871e50ad5f668df44fae7db2d9c11dda0d1ca727..0000000000000000000000000000000000000000
--- a/chap/gegebenheiten.tex
+++ /dev/null
@@ -1,15 +0,0 @@
-\chapter{Technische Voraussetzungen}
-
-
-
- \section{Der JetBot Roboter}
-
- \begin{figure}
- \includegraphics[width=.6\textwidth]{img/jetbot_render_800x630.png}
- \caption{Render eines möglichen Aufbaus \cite{jetbot:github-doc}}
- \end{figure}
-
- \begin{figure}
- \includegraphics[width=.6\textwidth]{img/jetbot_sparkfun.jpg}
- \caption{SparkFun JetBot AI Kit V2.1 \cite{jetbot:Sparkfun}}
- \end{figure}
diff --git a/chap/kalibrierung.tex b/chap/kalibrierung.tex
index 1041a5a672c1ec08ea5cc7bc081dfbb9e826bfba..4c34fe14f4b56e71998c3c3567bcc0d218721399 100644
--- a/chap/kalibrierung.tex
+++ b/chap/kalibrierung.tex
@@ -1,6 +1,18 @@
\chapter{Kamera Kalibrierung} \label{chap: kalibrierung}
-\section{Intrinsische Kalibrierung} \label{sec: intrinsic}
+
+ \section{Notwendigkeit einer intrinsische Kalibrierung} \label{sec: intrinsic}
+
+ \subsection{Optische Verzerrung}
+
+ \begin{figure}
+ \subfigure[Tonnenförmige Verzerrung]{\includegraphics[page=1,width=.3\textwidth]{svg/Lens_distorsion.pdf}}
+ \subfigure[Verzerrungsfreies Bild]{\includegraphics[page=2,width=.3\textwidth]{svg/Lens_distorsion.pdf}}
+ \subfigure[Kissenförmige Verzerrung]{\includegraphics[page=3,width=.3\textwidth]{svg/Lens_distorsion.pdf}}
+ \caption{Darstellung der optischen Verzerrung (nach \cite{wiki:LinsenVerzerung})}
+ \label{fig: optische verzerrung}
+ \end{figure}
+
\section{Durchführung der intrinsischen Kalibrierung}
diff --git a/chap/standdertechnik.tex b/chap/standdertechnik.tex
index 70d56a736de77840f33a50dd8917115dadef0a7f..89596ee925eb5ee4af5c924cce3e59e54a36a163 100644
--- a/chap/standdertechnik.tex
+++ b/chap/standdertechnik.tex
@@ -6,15 +6,6 @@
\subsection{Kantendetektion}
- \subsection{Optische Verzerrung}
-
- \begin{figure}
- \subfigure[Tonnenförmige Verzerrung]{\includegraphics[page=1,width=.3\textwidth]{svg/Lens_distorsion.pdf}}
- \subfigure[Verzerrungsfreies Bild]{\includegraphics[page=2,width=.3\textwidth]{svg/Lens_distorsion.pdf}}
- \subfigure[Kissenförmige Verzerrung]{\includegraphics[page=3,width=.3\textwidth]{svg/Lens_distorsion.pdf}}
- \caption{Darstellung der optischen Verzerrung (nach \cite{wiki:LinsenVerzerung})}
- \end{figure}
-
\section{Deep leraning}
\todo[inline]{
@@ -32,4 +23,19 @@
evtl. Performance Vergleich
}
+
\section{Das Robot Operation System} \label{sec: ros}
+
+ \section{Der JetBot Roboter}
+
+ \begin{figure}
+ \includegraphics[width=.6\textwidth]{img/jetbot_render_800x630.png}
+ \caption{Render eines möglichen Aufbaus \cite{jetbot:github-doc}}
+ \end{figure}
+
+ \begin{figure}
+ \includegraphics[width=.6\textwidth]{img/jetbot_sparkfun.jpg}
+ \caption{SparkFun JetBot AI Kit V2.1 \cite{jetbot:Sparkfun}}
+ \end{figure}
+
+ \section{Aufgebaute Anlage} \label{sec: anlgae}