diff --git a/chap/kalibrierung.tex b/chap/kalibrierung.tex
index f4f3ccf4e370aeb847719e7ecbc0f01356c85f9b..a5a358d561f73205d698c6c2b75812b0bd9e70c4 100644
--- a/chap/kalibrierung.tex
+++ b/chap/kalibrierung.tex
@@ -278,7 +278,7 @@
 			Grafisch dargestellt.
 
 			\begin{figure}
-				\includegraphics[scale=.9]{svg/Topics_undistorter.pdf}
+				\includegraphics[scale=.85]{svg/Topics_undistorter.pdf}
 				\caption{Beziehungen der entzerrer Node zu bestehenden Nodes}
 				\label{fig: topics graph undistoreter node}
 			\end{figure}
@@ -362,8 +362,8 @@
 				Das Bild kann nun mit der OpenCV Funktion \lstinline{remap()} entzerrt werden. Diese benutzt die zuvor bestimmten \emph{Mappings}, um
 				jeden Pixel des Originalbildes an die korrekte Position im entzerrten Bild zu übertragen. Dabei wird linear interpoliert.
 
-				Das Erhalten Bild wird auf die \gls{ROI} reduziert und unter dem \gls{Topic} \lstinline{\img\color} veröffentlicht. Außerdem wird ein
-				Schwarz-Weiß Version erzeugt und diese als \lstinline{\img\gray} veröffentlicht (was hier aber nicht gezeigt ist).
+				Das Erhalten Bild wird auf die \gls{ROI} reduziert und unter dem \gls{Topic} \lstinline{/img/color} veröffentlicht. Außerdem wird ein
+				Schwarz-Weiß Version erzeugt und diese als \lstinline{/img/gray} veröffentlicht (was hier aber nicht gezeigt ist).
 
 				\begin{lstlisting}[
 					float,
@@ -436,3 +436,10 @@
 
 	\section{Extrinsische Kalibrierung} \label{sec: extrensic}
 
+		\begin{figure}
+			\includegraphics[scale=.5]{svg/Sketch_JetBot_translation.pdf}
+		\end{figure}
+
+		\begin{figure}
+			\includegraphics[scale=.5]{svg/Sketch_JetBot_front.pdf}
+		\end{figure}